Beispiel 6
In diesem einfachen Beispiel soll die Vorgehensweise beim Erstellen eines Bewegungsdiagramms gezeigt werden.
Aufgabenstellung:
Für eine Drehbewegung mit einer Masterachse von 0 bis 360 Grad soll folgende Slavebewegung realisiert werden:
- Eine Rast (Stillstand der Slaveachse) von 0 bis 20 Grad.
- Die Rast von 170 bis 190 Grad mit einer Slaveposition von 100, soll jeweils mit einem Polynom 8. Potenz verbunden werden.
- Eine Rast (Stillstand der Slaveachse) von 340 bis 360 Grad.
- Erzeugen Sie in der Baumstruktur über MOTION > Tables (siehe Einleitung) einen Master mit dazugehörigem Slave.
- Nachdem Sie Slave 1 in der Baumstruktur selektiert haben, erscheinen sowohl das Grafik- als auch das Tabellenfenster.
- Klicken Sie im Grafikfenster mit dem Befehl Punkt einfügen die Punkte ungefähr an den Stellen im Fenster an.
Daraufhin werden die entsprechenden Werte in dem Tabellenfenster eingefügt.
- Damit aus dem Bewegungsplan ein Bewegungsdiagramm wird, müssen Sie jetzt noch ein paar Informationen hinzufügen.
- Für den ersten, dritten und fünften Abschnitt definieren Sie mit dem Befehl Synchrone Funktion per Mausklick in den entsprechenden Abschnitten, dass dort eine lineare Bewegung stattfinden soll. In dem zweiten und vierten Abschnitt wird in der Tabelle der Typ der Funktion als Polynom 8ter Potenz festgelegt.
- Wählen Sie im zweiten Abschnitt in der Tabelle den Typ der Funktion als Beschleunigungstrapez von Rast in Umkehr (AccTrapezoid_RT: Rest in Turn) und im dritten Abschnitt als Beschleunigungstrapez von Umkehr in Rast (AccTrapezoid_TR).
Per rechtem Mausklick und Auswählen von Wähle Graph 3 Ansicht werden außer der Position des Slaves im ersten Grafikfenster auch die Geschwindigkeit im zweiten Grafikfenster und die Beschleunigung im dritten Grafikfenster dargestellt.
Die Größe der Fenster lässt sich interaktiv verändern, wenn Sie die Maus auf den Rand positionieren und Sie diesen mit linkem Mausklick verschieben.
- Damit die exakten Positionen realisiert werden, geben Sie diese jetzt in der Tabellenansicht ein.
In der Grafik der Beschleunigung sind jetzt an dem Nulldurchgang ebenfalls Punkte zu sehen. Diese können horizontal verschoben werden und verändern dadurch den Symmetriewert. So können die positive und negative Beschleunigung interaktiv angepasst werden.
Diese Möglichkeit besteht aber nur für die Rast in Rast Bewegungsgesetze (Polynom3, Polynom5, Polynom8, Sinusline, ModSinusline, Bestehorn, AccTrapezoid), die keine weiteren Parameter zum Verändern haben.