Beispiel 5
In diesem einfachen Beispiel soll die Vorgehensweise beim Erstellen eines Bewegungsdiagramms gezeigt werden.
Aufgabenstellung:
Für eine Drehbewegung mit einer Masterachse von 0 bis 360 Grad soll folgende Slavebewegung realisiert werden:
- Eine Rast (Stillstand der Slaveachse) von 0 bis 20 Grad.
- Eine Umkehr bei 180 Grad bei einer Slaveposition von 100.
- Eine Rast (Stillstand der Slaveachse) von 340 bis 360 Grad.
- Erzeugen Sie in der Baumstruktur über MOTION > Tables (siehe Einleitung) einen Master mit dazugehörigem Slave.
- Nachdem Sie Slave 1 in der Baumstruktur selektiert haben, erscheinen sowohl das Grafik- als auch das Tabellenfenster.
- Klicken Sie im Grafikfenster mit dem Befehl Punkt einfügen die Punkte ungefähr an den Stellen im Fenster an.
Daraufhin werden die entsprechenden Werte in dem Tabellenfenster eingefügt.
- Damit aus dem Bewegungsplan ein Bewegungsdiagramm wird, müssen Sie jetzt noch ein paar Informationen hinzufügen.
- Für den ersten und vierten Abschnitt definieren Sie mit dem Befehl Synchrone Funktion per Mausklick in den entsprechenden Abschnitten, dass dort eine lineare Bewegung stattfinden soll.
- Wählen Sie im zweiten Abschnitt in der Tabelle den Typ der Funktion als Beschleunigungstrapez von Rast in Umkehr (AccTrapezoid_RT: Rest in Turn) und im dritten Abschnitt als Beschleunigungstrapez von Umkehr in Rast (AccTrapezoid_TR).
Per rechtem Mausklick und Auswählen von Wähle Graph 3 Ansicht werden außer der Position des Slaves im ersten Grafikfenster auch die Geschwindigkeit im zweiten Grafikfenster und die Beschleunigung im dritten Grafikfenster dargestellt.
Die Größe der Fenster lässt sich interaktiv verändern, wenn Sie die Maus auf den Rand positionieren und Sie diesen mit linkem Mausklick verschieben.
- Damit die exakten Positionen realisiert werden, geben Sie diese jetzt in der Tabellenansicht ein.
Da die Randbedingungen in dem Punkt (180,100) noch so sind, dass die zweite Ableitung Null ist, ergibt sich die obige Darstellung.
Hier werden aber noch Polynome 5. Ordnung für die Funktion genutzt, da das Beschleunigungstrapez diese Randbedingungen nicht erfüllen kann.
Wenn an der Masterposition der Umkehr jetzt interaktiv in der Grafik der Beschleunigung der Punkt in die negative Richtung verschoben wird, kann ab einer definierten Beschleunigung das Beschleunigungstrapez verwendet werden.
Die Beschleunigung in dem Umkehrpunkt kann dann noch weiter interaktiv manipuliert werden.