Beispiel 3
In diesem weiteren einfachen Beispiel soll die Vorgehensweise beim Erstellen eines Bewegungsdiagramms gezeigt werden.
Aufgabenstellung:
Für eine Drehbewegung mit einer Masterachse von 0 bis 360 Grad soll folgende Slavebewegung realisiert werden:
- Eine Geschwindigkeit von -0.2 (normiert) von der Masterposition 140 bis 240 Grad und ab der Slaveposition 10.
- Die Bewegung hat keine Rast.
- Erzeugen Sie in der Baumstruktur über MOTION > Tables (siehe Einleitung) einen Master mit dazugehörigem Slave.
- Nachdem Sie Slave 1 in der Baumstruktur selektiert haben, erscheinen sowohl das Grafik- als auch das Tabellenfenster.
- Klicken Sie im Grafikfenster mit dem Befehl Punkt einfügen die Punkte ungefähr an den Stellen im Fenster an.
Daraufhin werden die entsprechenden Werte in dem Tabellenfenster eingefügt.
- Damit aus dem Bewegungsplan ein Bewegungsdiagramm wird, müssen Sie jetzt noch ein paar Informationen hinzufügen.
- Für den zweiten Abschnitt definieren Sie mit dem Befehl Synchrone Funktion per Mausklick in dem Abschnitt, das dort ein lineare Bewegung verwendet werden soll. In dem ersten und dritten Abschnitt wird mit dem Befehl Automatische Funktion die automatische Anpassung an die Randbedingungen realisiert.
- Mit den Befehlen zum Verschieben können Sie jetzt die Position der Punkte manipulieren.
Per rechtem Mausklick und Auswählen von Wähle Graph 3 Ansicht werden außer der Position des Slaves im ersten Grafikfenster auch die Geschwindigkeit im zweiten Grafikfenster und die Beschleunigung im dritten Grafikfenster dargestellt.
In den Eigenschaften des Masters wird eingestellt, dass es sich um eine rotatorische Achse handelt. Da die Anfangsposition dem Minimum des Masters und die Endposition dem Maximum des Masters entspricht. werden die ersten und zweiten Ableitungen am Ende des Diagramms gleich denen am Anfang gesetzt. Die Geschwindigkeit und Beschleunigung am Anfang kann jetzt noch interaktiv (vertikales Verschieben) in den Fenstern angepasst werden.
- Speichern Sie die Daten.
- Aktivieren Sie die Konfiguration.
- Starten Sie TwinCAT 3 neu.
Per rechtem Mausklick und Auswählen von Wähle Graph 2 Ansicht können die Online Daten nun dargestellt werden.
Sie werden in der gleichen Farbe gepunktet dargestellt.
