Debugging

Neben dem Debugging über den External Mode und über das Block Diagram im TwinCAT XAE, können Sie auch ganz klassisch das erstelle C++-Projekt zum Debugging verwenden.

Schritt-für-Schritt vorgehen:

1. Stellen Sie sicher, dass Ihre TwinCAT-Applikation mit aktiviertem C++-Debugger aktiviert wurde.

2. Öffnen Sie das bei der Code-Generierung erstellte C++-Projekt, das zu dem Modul gehört, welches Sie debuggen möchten.
Das Projekt finden Sie im Ordner < SimulinkModelName>_tcgrt, welcher im aktuellen MATLAB^® -Pfad erstellt wird, wenn Sie den Code-Generierungsprozess starten.

3. Suchen Sie in diesem Ordner nach der Datei <SimulinkModelName>.vcxproj.
Sie können das <SimulinkModelName>.vcxproj in Visual Studio alleine öffnen oder auch die vcxproj-Datei in Ihrer TwinCAT-Solution unter C++ mit „Add existing Item“ hinzufügen.

4. Wählen Sie in der Menüleiste Debug > Attach to Process und wählen Sie als Connection Type „TwinCAT XAE“ sowie unter Connection target Ihr gewünschtes Zielsystem. Wählen Sie dann Attach.

5. Setzen Sie im C++-Code Breakpoints und steppen Sie wie gewohnt durch Ihren Code. Tipp: Bei der Ausführung des Codes wird die Step-Function verwendet, welche Sie im Ordner Simulink > Sources > <SimulinkModelName>.cpp finden.