Bode Plot - Plot Eigenschaften

Appearance

• Show Legend: Gibt an, ob die Legende in der Fußzeile des Bode Plot Editors angezeigt werden soll.
• Show Titles: Gibt an, ob die Überschriften der Charts im Bode Plot Editor angezeigt werden sollen.
• Signal Chart Visibility: Gibt an, ob das Chart mit Soll- und Istwerten der Aufnahme ein oder ausgeblendet sein soll. In der Einstellung Auto wird das Chart nur während einer laufenden Aufnahme eingeblendet.

Bode

Unter dieser Kategorie werden alle Einstellungen zusammengefasst, um einen neuen Bode Plot zu konfigurieren.

• Frequency Max: Gibt die obere Frequenzgrenze des Bode Plot [in Hz] an.
• Frequency Min: Gibt die untere Frequenzgrenze des Bode Plot [in Hz] an.
• Frequency Steps: Anzahl der Messpunkte im Bode Plot.
• Mode: Stellt den Modus des Bode Plots ein. Verfügbar sind
• Torque: Führt einen Bode Plot für das Drehmoment (bzw. Strom) -interface durch. (nur bei AX5000)
• Velocity (primary feedback): Führt einen Bode Plot für das Geschwindigkeitsinterface durch. Dabei werden die Istwerte des primären Gebers verwendet. (nur bei AX5000)
• Velocity (dp/dt directly from primary feedback): Führt einen Bode Plot für das Geschwindigkeitsinterface durch. (nur bei AX5000)
• Velocity (secondary feedback): Führt einen Bode Plot für das Geschwindigkeitsinterface durch. Dabei werden die Istwerte des sekundären (externen) Gebers verwendet. (nur bei AX5000)
• Position (without oversampling): Führt einen Bode Plot für die Position durch.
• Velocity NC (without oversampling): Führt einen Bode Plot für die Geschwindigkeit durch.
• Velocity DRIVE (without oversampling): Führt einen Bode Plot für die Geschwindigkeit durch.
• Torque (without oversampling): Führt einen Bode Plot auf das Drehmoment (bzw. Strom) durch.
• Position (primary feedback): Führt einen Bode Plot für die Position durch. Dieser Modus ist nur bei der Auswahl eines XPlanar Movers verfügbar.

Abhängig vom Mode werden die folgenden Einstellungen ein- bzw. ausgeblendet.

• Position Monitoring Window [°]: Definiert ein Fenster, welches während des Bode Plots überwacht wird. Das Objekt darf dieses Fenster nicht verlassen. Es wird die tatsächlich eingestellte Einheit ausgelesen und die Zahl entsprechend der Einheit interpretiert.
• Position Signal Amplitude [°]: Hier wird die Amplitudengröße der Anregung eingestellt.
• Velocity Amplitude Scaling Mode: Skaliert die Signalamplitude während der Aufnahme, um bei steigender Frequenz nicht zu weite Bewegungen durchführen zu müssen. Verfügbar sind:
• Constant: Die Amplitude entspricht der parametrierten Signalamplitude und bleibt über den gesamten Frequenzbereich konstant.
• 1 / X at 1000Hz: Skaliert die Amplitude so, dass sie bei 1000Hz auf 1 / X der Startamplitude von 1Hz abgefallen ist (~1/f). Praktisch sinnvolle Verhältnisse lauten 1/5, 1/10 und 1/20.
• Torque Amplitude Offset: Gibt einen Offset für die Torque Amplitude [in %] vor.
• Torque Amplitude Scaling Mode: Skaliert die Signalamplitude während der Aufnahme abhängig von der aktuellen Frequenz. Verfügbar sind:
• Autoscale: Skaliert die Amplitude so, dass die Amplitude etwas größer als das Rauschen im Stillstand ist.
• Constant: Die Signalamplitude bleibt über den gesamten Frequenzbereich konstant. Die Amplitude 100 bedeutet 100% des Maximalstromes.
• Torque Signal Amplitude: Stellt die Amplitude der Signal- (oder Mess-) Schwingung bei 1Hz dar (vgl. Torque Amplitude Scaling Mode). Die Maßeinheit ist dabei aus den Systemeinstellungen (z. B. Drive, NC, ...) zu entnehmen und kann hier nicht vorgegeben werden.
• Velocity Base Amplitude: Stellt die Amplitude der Basisschwingung (~1Hz) zur Überwindung der Haftreibung ein. Die Maßeinheit ist dabei aus den Systemeinstellungen (z. B. Drive, NC, ...) zu entnehmen und kann hier nicht vorgegeben werden.
• Velocity Signal Amplitude: Stellt die Amplitude der Signal- (oder Mess-) Schwingung bei 1Hz dar (vgl. Velocity Amplitude Scaling Mode). Die Maßeinheit ist dabei den Systemeinstellungen (z. B. Drive, NC, ...) zu entnehmen und kann hier nicht vorgegeben werden.

Scaling

• Autoscale Gain: (De-)Aktiviert die automatische Skalierung im Chart des Amplitudengangs.
• Gain Max: Gibt die obere Magnitude für die Werteachse im Chart des Amplitudengangs an.
• Gain Min: Gibt die untere Magnitude für die Werteachse im Chart des Amplitudengangs an.
• Phase Max: Gibt das oberste Skalenende im Chart des Phasengangs an.
• Phase Min: Gibt das unterste Skalenende im Chart des Phasengangs an.

Target

• Axis ID: Gibt die ID der Antriebsachse an, die für diesen Bode Plot verwendet werden soll. WARNUNG Die ausgewählte Achse darf nicht Bestandteil einer Achskopplung (z. B. NC Master-/Slavekopplung, CNC Hard- oder Softgantry) sein. Ein Start der Aufzeichnung kann anderenfalls zur Beschädigung von Mensch und Maschine führen.
• WARNUNG Axis Type: Gibt den Typ der ausgewählten Achse an.
• Target Net ID: Gibt die Net ID des Zielsystems an, auf dem sich die Antriebsachse befindet, die für diesen Bode Plot verwendet werden soll.

Bei der Auswahl eines XPlanar Movers muss die Achsdimension ausgewählt werden.

• Axis ID – Mover: Dimension des XPlanar Movers, d.h. ein Element aus “x,y,z,a,b,c”.

Expert

• Base Frequency: Zeigt die Frequenz [in Hz] der Basisschwingung zur Überwindung der Haftreibung an (nur in den Geschwindigkeits Modi).
• Bode Object Id: Soll der Bode Plot über ein bereits im System Manager eingerichtetes TcCom Object erfolgen (z.B. um zusätzliche Prozessdaten aus dem Antrieb zu visualisieren), kann dieses hier über die Object ID erfolgen.
• Check Drive Limitations: Soll eine Kontrolle über die Achsen erfolgen, kann dies hier angegeben werden.
• DynContainerId: Stellt die ID des Containers für dynamische Prozessdaten ein. Der DynContainer wird im TwinCAT Projekt an das EtherCAT-Device angefügt.
• Maximum Steps per Response: Stellt die Anzahl der Messpunkte je Systemantwort für Breitbandanregungen (z.B. MultiSine, Chirp, PRBS) ein.
• Measur Sample Count: Zeigt die Anzahl der Soll- und Istwerte an, aus denen ein Stützpunkt der Bodekennlinie (ein Frequenzpunkt) berechnet wird.
• Measure System Dead Time: Falls aktiviert werden im kontrollierten EtherCAT-Strang, z.B. AX8000, die Sollwerte auf die Istwerte verknüpft. Diese Option ist nur für die Modi Torque und Velocity (primary feedback) verfügbar.
• Measure Time: Zeigt die Länge [in s] an, für die das System für eine Antwort angeregt wird.
• Setting Time: Zeigt die Länge [in s] an, für die das System auf die aktuelle Anregung eingeschwungen wird.
• Signal Generator: Zeigt den Anregungs-Typ des verwendeten Signalgenerators an. Verfügbar sind:
• Sine: Standard Sinus-Schwingung bzgl. der eingestellten Amplitude.
• MultiSine: Amplitudenmodulierter Breitband-Sinus.
• Chirp: Zeitlich verändernde, sinusförmige Anregung, Zirpe.
• PRBS: Die Pseudorandom Binary Sequence (PRBS) approximiert ein breitbandiges, weißes Rauschen.
• Smoothing: (De-)Aktiviert die Glättung des aufgenommenen Frequenzgangs. Die Berechnung erfolgt über einen gleitenden Mittelwert der Messpunkte.
• Smoothing Diameter: Stellt den Radius in Messpunkten bei aktivierter Glättung ein.
• System Dead Time: Hier kann die komplette Totzeit in Sekunden eingegeben werden.
• Trace Level: Stellt den Detaillevel der in der Error List ausgegebenen und vom „Drive Diag –TcCom Object“ erzeugten Messages ein. Zur Verfügung stehen Always, Error, Verbose und Warning.
• User Dead Time: Hier kann die Totzeit in Sekunden angegeben werden.
• Velocity Amplitude Offset: Definiert den Versatz der Signalamplitude (Offset) in der zur ausgewählten Achse gehörenden Einheit. Ist der Wert von Null verschieden, bewegt sich die Achse kontinuierlich in die gewünschte Richtung. Dies ist ausschließlich für frei bewegliche Achsen empfohlen.

Target

• Cycle Time: Zeigt die zuletzt verwendete Zykluszeit [in ms] an.
• Oversampling: Gibt den zu verwendenden Oversamplingfaktor an. Ist "Suggested" eingestellt, wird beim Start der Aufnahme automatisch der höchste sinnvolle Faktor ausgewählt.