Automatisches PDO Mapping
BK51x0, IL23x0-B510
PDO1 und PDO2 werden, wie beschrieben, mit digitalen und analogen Prozessdaten belegt. Für jedes weitere PDO geht der CANopen Knoten nach folgendem Verfahren vor und belegt die PDOs in der folgenden Reihenfolge mit Prozessdaten:
1. Digitale E/As (wenn mehr als 64 vorhanden)
2. 1-Byte Sonderklemmen
3. Analoge E/As
4. 2-Byte Sonderklemmen
5. 3-Byte Sonderklemmen
6. ...10. 8-Byte Sonderklemmen
Datentypen werden nicht gemischt, es wird für jeden neuen Datentyp ein neues PDO befüllt. Beispiel
Das Vorgehen ist in untenstehendem Ablaufdiagramm dargestellt.
Beispiel
Ein BK5120 CANopen Koppler verfügt insgesamt über 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge, 6 analoge Eingänge und 10 analoge Ausgänge, 1 SSI-Geber Interface (per default 2 x 2 Byte E), 1 serielle Schnittstelle (per default je 2 x 2 Byte E+A) sowie ein Inkrementalencoderinterface (je 6 Byte E+A):
PDO | Dateninhalt (Mapping) | PDO | Dateninhalt (Mapping) |
|---|---|---|---|
RxPDO1 | digitale Ausgänge 1..48 | TxPDO1 | digitale Eingänge 1..64 |
RxPDO2 | analoge Ausgänge 1..4 | TxPDO2 | analoge Eingänge 1..4 |
RxPDO3 | analoge Ausgänge 5..8 | TxPDO3 | digitale Eingänge 65...78 |
RxPDO4 | analoge Ausgänge 9+10 | TxPDO4 | analoge Eingänge 5+6 |
RxPDO5 | 2x2 serielle Schnittstelle | TxPDO5 | 2x2 SSI+2x2 seriell |
RxPDO6 | 6 Byte Encoder Aus | TxPDO6 | 6 Byte Encoder Ein |