Hilscher CIFxx-CAN
Die CIF30-CAN ist eine CANopen ISA-Masterkarte.
Die CIF50-CAN ist eine CANopen PCI-Masterkarte.
Die CIF60-CAN ist eine CANopen PCMCIA-Masterkarte.
Die C104-CAN ist eine CANopen PC104-Masterkarte.
Das DPRAM der CIFx0-CAN ist 8 KByte groß. Es werden keine Interrupts benutzt.
Die folgende Beschreibung bezieht sich auf die CIF30-CAN. Die anderen Karten unterscheiden sich aus Sicht von TwinCAT nur durch den Formfaktor.
Kontextmenü
Box Anfügen... <Einfg>
Fügt CANopen Boxen an.
Z.Zt. werden folgende Boxen unterstützt (nähere Beschreibung zu den Boxen folgen weiter hinten):
Unterstützte Boxen | Beschreibung |
|---|---|
Buskoppler | |
Economy Buskoppler | |
Buskoppler | |
Low-Cost Buskoppler | |
Allgemeines CANopen Gerät |
Gerät Löschen... <Entf>
Entfernt die CIF30-CAN Feldbuskarte und alle untergeordneten Elemente aus der E/A Konfiguration.
Online Reset
Initiiert einen Online Reset auf dem CAN Bus.
Karteireiter "CIF-30 CAN"
Address: Hier wird die DPRAM Adresse der Karte eingestellt (CIF30-CAN und C104-CAN). Diese Adresse wird auf der Karte gejumpert bzw. konfiguriert und kann folgende Werte annehmen: von 0xC8000 bis 0xEE000 in Schritten von 0x2000
PCI Slot/Ring: (CIF50-CAN) Angabe des logischen PCI-Slots in der die Karte gesteckt ist.
Search: Hierüber können im Rechner vorhandene CIF-30 Karten gesucht werden (nur bei aktivem TwinCAT)
Synch Cycle: Hier wird die Zykluszeit eingestellt, mit der Sync Telegramme verschickt werden.
Baudrate: Hier wird die Baudrate eingestellt, mit der der CAN-Bus betrieben wird.
Watchdog: Watchdog mit dem die CANopen-Karte TwinCAT überwacht.
AutoClear: Ist diese Box angewählt, so führt der Ausfall eines Knotens zum Anhalten des gesamten Netzes, ansonsten wird versucht, den Knoten wieder aufzunehmen und der Betrieb fortgesetzt.
Syncron Mode: Die höchstpriore Task, die mit dem entsprechenden Gerät verknüpft ist, übernimmt die Ansteuerung des Feldbuszyklus und ist somit mit dem Feldbus I/O update synchronisiert (nicht aber mit dem CANopen SYNC; dieses wird auf der Karte freilaufend erzeugt). Alle anderen Tasks werden asynchron über entsprechende Puffer bedient.
Firmware Update... Hier kann die Firmware der CIF-30 CAN aktualisiert werden. Im Fenster erscheint die derzeit geladene Firmwareversion - in rot, wenn TwinCAT eine aktuellere kennt und erwartet.
Diagnose Eingänge
Die CIF-30 verfügt automatisch über vier Eingangsbytes, die den Zustand der Karte und des CAN-Busses beschreiben:
GlobalFlags: Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung:
- 0x01 = Ctrl: Parametrierungsfehler
- 0x02 = ACtrl: Gerät stopped die Kommunikation aufgrund eines Guarding-Fehlers zu einem Node
- 0x04 = NData: mindestens eine Node kommuniziert nicht oder hat eine Konfigurationsfehler
- 0x08 = Fatal: Schwerer Busfehler aufgetreten
- 0x10 = Event: Kommunikationsfehler erkannt
- 0x20 = NRdy: Host ist nicht bereit
ErrorRemAddr: Addresse des verursachenden Nodes, Adresse 255 ist die Masterkarte selbst
ErrorEvent:
Wenn ErrorRemAddr ungleich 255 gelten folgende Bedingungen:
- =30: Guarding fehlerhaft
- =31: Node hat Zustand verändert
- =32: Sequence-Fehler im Guarding-Protokoll
- =33: keine Antwort von einer Remote-Frame-PDO
- =34: keine Antwort während der Konfiguration des Nodes
- =35: Profilnummer des Nodes stimmt nicht
- =36: Device Type des Nodes stimmt nicht
- =37: unbekannte SDO-Response empfangen
- =38: SDO-Syntax-Fehler
- =39: Node in STOP-Modus
Wenn ErrorRemAddr 255 anzeigt gelten folgende Bedingungen:
- =52 Unbekannter Handshake Mode wurde konfiguriert
- =56 Baudrate nicht definiert
- =60 Node Adresse wurde doppelt vergeben
- =220 Host Watchdog Fehler
- =210 keine Datenbank
- =212 Fehlerhafte Datenbank
ErrorCounter: Anzahl der aufgetretenen Busfehler