MC_CamIn_V2

MC_CamIn_V2 1:

MC_CamIn_V2 ist eine Weiterentwicklung des Funktionsbausteins MC_CamIn und ist in der Lage, mit mehren überlagerten Kurvenscheiben zu arbeiten (Multi-Cam). MC_CamIn_V2 stellt bei einem ersten Aufruf eine Master-Slave-Kopplung mit einer Kurvenscheibe her. Mit weiteren Aufrufen können zur Laufzeit bei gleicher Slave-Achse zusätzliche Kurvenscheiben additiv überlagert oder wieder aus dem Verbund entfernt werden. Dabei können die Regeln für die Umschaltung, insbesondere der genaue Zeitpunkt oder die Position bestimmt werden.

MC_CamIn_V2 kann nur alternativ zu MC_CamIn verwendet werden. Beide Funktionsbausteine können bei der selben Slave-Achse nicht gemeinsam genutzt werden. Für Addition, Austausch und Entfernen von Kurvenscheiben stehen alternativ die Funktionsbausteine MC_CamAdd, MC_CamExchange und MC_CamRemove zur Verfügung. Alle Operationen können aber auch mit MC_CamIn_V2 durchgeführt werden.

Mit dem Status-Flag Axis.Status.CamTableQueued (AXIS_REF) kann geprüft werden, ob eine Kurvenscheibe zur Addition oder Umschaltung gepuffert ist.

MC_CamIn_V2 ist mit einem Laufzeitsystem ab Version TwinCAT 2.11 R2 einsetzbar.

Wichtig :

ActivationMode (Zeitpunkt bzw. Position ab der eine Operation durchgeführt wird)

CamOperationMode (Addieren, Umschalten oder Entfernen von überlagerten Kurvenscheiben)

ScalingMode

Eingänge

VAR_INPUT    
   Execute              : BOOL;
   ActivationMode       : MC_CamActivationMode := MC_CAMACTIVATION_INSTANTANEOUS;
   ActivationPosition   : LREAL;
   CamTableID           : MC_CAM_ID; 
   Scaling              : ST_CamScalingData;
   Options              : ST_CamInOptions_V2;
END_VAR

Execute	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
ActivationMode	Mit dem ActivationMode wird der Zeitpunkt bzw. die Position festgelegt, an der die Kurvenscheibenkopplung bzw. -umschaltung stattfinden soll. Auch beim erstmaligen Koppeln eines Slaves kann ein ActivationMode angegeben werden.
ActivationPosition	optionale Masterposition, an der abhängig vom ActivationMode eine Kurvenscheibe umgeschaltet wird. (Nicht notwendig bei erstmaliger Kopplung.) Falls der ActivationMode MC_CAMACTIVATION_ATMASTERCAMPOS verwendet wird, bezieht sich die Position auf die unskalierte Kurvenscheibe. Wenn sich die Position in der Anwendung auf die skalierte Kurvenscheibe bezieht, so kann sie vor Aufruf des Funktionsbausteins durch die MasterSkalierung MasterScaling dividiert werden.
CamTableID	ID der Kurvenscheibe mit der gekoppelt wird
Scaling	Optionale Skalierungs-Parameter für die Kurvenscheibe
Options	Datenstruktur mit weiteren Koppel- und Umschaltoptionen:
	InterpolationType	Interpolationstyp für Positionstabellen. Nicht notwendig für Motionfunctions.
	CamOperationMode	Der CamOperationMode legt fest wie die angegebene Kurvenscheibe (CamTableID) im den Koppelverbund wirken soll. Kurvenscheiben können addiert, getauscht oder entfernt werden.
	ReferenceCamTableID	Optionale ID einer Kurvenscheibe, die bereits in der Kopplung aktiv ist. Diese ID wird insbesondere bei nicht eindeutigen Operationen benötigt, wie z. B. beim Austauschen bestimmter Kurvenscheiben bei Multi-Kopplungen. Bei eindeutigen Operationen kann der Wert 0 bleiben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
   InSync               : BOOL;
   Busy                 : BOOL; 
   Active               : BOOL; 
   CommandAborted       : BOOL;
   Error                : BOOL;
   ErrorID              : UDINT;
END_VAR

InSync	Wird TRUE, wenn die Kurvenscheiben-Operation erfolgreich durchgeführt wurde. Bei Operationen mit Aktivierungsposition wird InSync erst nach der tatsächlichen Aktivierung TRUE.
Busy	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge InSync, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	Active zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Active wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich abgesetzt wurde aber die Operation noch gepuffert ist. Wenn die Kurvenscheibe abhängig vom ActivationMode aktiviert wird, so wird Active FALSE und InSync wird gesetzt.
CommandAborted	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse kann während des Koppelvorgangs entkoppelt worden sein (gleichzeitige Kommandoausführung).
Error	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Ein/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Master               : AXIS_REF;
   Slave                : AXIS_REF;
END_VAR

Master	Achsdatenstruktur des Masters.
Slave	Achsdatenstruktur des Slaves.

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.