MC_Jog

MC_Jog 1:

Der Funktionsbaustein MC_Jog ermöglicht es, eine Achse mit Handbedientasten zu fahren. Das Tastensignal kann direkt mit den beiden Eingängen JogForward und JogBackwards verbunden werden. Über den Mode-Eingang wird die gewünschte Betriebsart festgelegt. So steht beispielsweise auch ein Inching-Mode zur Verfügung, in dem die Achse mit jedem Tastendruck um einen festgelegten Distanz-Schritt fährt. Je nach Betriebsart können Geschwindigkeit und Dynamik der Bewegung bestimmt werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    JogForward : BOOL;
    JogBackwards : BOOL;
    Mode     : E_JogMode;
    Position        : LREAL;
    Velocity        : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk     : LREAL;
END_VAR

E_JogMode

JogForward	Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse wird in positiver Fahrtrichtung bewegt.Je nach Betriebsart (siehe Mode), fährt die Achse solange das Signal TRUE bleibt oder stoppt automatisch nach einer festgelegten Distanz. Während der Bewegung werden keine weiteren Signalflanken angenommen, auch nicht am Eingang JogBackwards. Bei gleichzeitiger Signalflanke an den Eingängen JogForward und JogBackwards hat JogForward Vorrang.
JogBackwards	Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse wird in negativer Fahrtrichtung bewegt. JogForward und JogBackwards sollten alternativ getriggert werden, sind aber auch intern gegeneinander verriegelt.
Mode	Der Mode-Eingang legt die Betriebsart fest, in der die Handfunktion ausgeführt wird. MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW: Die Achse wird solange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei wird die im TwinCAT SystemManager festgelegte niedrige Geschwindigkeit für Handfunktionen und die Standarddynamik verwendet. In dieser Betriebsart haben die am Funktionsbaustein angelegten Positions-, Geschwindigkeits- und Dynamikdaten keine Bedeutung. MC_JOGMODE_STANDARD_FAST: Die Achse wird solange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei wird die im TwinCAT SystemManager festgelegte hohe Geschwindigkeit für Handfunktionen und die Standarddynamik verwendet. In dieser Betriebsart haben die am Funktionsbaustein angelegten Positions-, Geschwindigkeits- und Dynamikdaten keine Bedeutung. MC_JOGMODE_CONTINOUS: Die Achse wird solange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet. Die Position hat keine Bedeutung. MC_JOGMODE_INCHING: Die Achse wird mit steigender Flanke an einem der Jog-Eingänge um eine bestimmte Distanz verfahren, die über den Positions-Eingang festgelegt wird. Die Achse stoppt automatisch, unabhängig vom Zustand der Jog-Eingänge. Erst mit einer weiteren steigenden Flanke wird ein neuer Bewegungsschritt ausgeführt. Mit jedem Start werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet. MC_JOGMODE_INCHING_MODULO: Die Achse wird mit steigender Flanke an einem der Jog-Eingänge um eine bestimmte Distanz verfahren, die über den Positions-Eingang festgelegt wird. Die Achsposition rastet dabei auf ein ganzzahliges Vielfaches des Positionsparameters ein. Die Achse stoppt automatisch, unabhängig vom Zustand der Jog-Eingänge. Erst mit einer weiteren steigenden Flanke wird ein neuer Bewegungsschritt ausgeführt. Mit jedem Start werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet.
Position	relative Distanz, um die in der Betriebsart MC_JOGMODE_INCHING verfahren wird.
Velocity	Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Deceleration	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.

	Die Parameter Position, Velocity, Acceleration, Deceleration und Jerk werden in den Betriebsarten MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW und MC_JOGMODE_STANDARD_FAST nicht verwendet und können frei bleiben.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done     : BOOL;
    Busy     : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error     : BOOL;
    ErrorID         : UDINT;
END_VAR

Done	Wird TRUE wenn eine Bewegung erfolgreich abgeschlossen wurde.
Busy	Wird TRUE sobald der Baustein aktiv ist und wird FALSE nachdem er sich wieder im Grundzustand befindet. Erst dann kann eine weitere Flanke an den Jog-Eingängen angenommen werden.
Active	Active zeigt an, dass die Achse durch die Jog-Funktion bewegt wird.
CommandAborted	Wird TRUE wenn der Vorgang von außen, z. B. durch den Aufruf von MC_Stop, abgebrochen wurde.
Error	Wird im Fehlerfall TRUE.
ErrorID	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Ein/Ausgänge


VAR_IN_OUT
    Axis     : AXIS_REF;
END_VAR

AXIS_REF

Axis

Achsdatenstruktur

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.