MC_SetPosition
MC_SetPosition setzt die aktuelle Achsposition auf einen parametrierbaren Wert.
Im absoluten Modus wird die Istposition auf den parametrierten absoluten Wert Position gesetzt. Im relativen Modus wird die Istposition um den parametrierten Wert Position verschoben. In beiden Fällen wird die Sollposition der Achse so gesetzt, dass ein eventuell vorhandener Schleppfehler erhalten bleibt. Falls der Schleppfehler gelöscht werden soll, so ist das über den Schalter Options.ClearPositionLag möglich.
Der relative Modus ist geeignet, die Achsposition während der Fahrt zu ändern.
Eingänge
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
Position : LREAL;
Mode : BOOL; (* RELATIVE=True, ABSOLUTE=False (Default)*)
Options : ST_SetPositionOptions;
END_VAR
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Execute |
Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt. | |
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Position |
Positionswert auf den die Achsposition gesetzt werden soll. | |
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Mode |
Die Achsposition wird auf einen absoluten Wert gesetzt, wenn Mode=FALSE ist. Anderenfalls wird die Achsposition relativ um den angegebenen Wert Position verändert. Der relative Modus ist geeignet, um die Position einer Achse während der Fahrt anzupassen. | |
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Options |
Die Datenstruktur Options enthält zusätzliche, selten benötigte Parameter. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben. | |
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Options. |
ClearPositionLag |
ClearPositionLag kann optional gesetzt werden, falls Soll- und Istposition auf den gleichen Wert gesetzt werden sollen. Damit wird der Schleppfehler gelöscht. |
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Options. |
SelectEncoderIndex |
SelectEncoderIndex kann optional gesetzt werden, falls eine Achse mit mehreren Encodern verwendet wird und die Position eines bestimmten Encoders (Options.EncoderIndex) gesetzt werden soll. |
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Options. |
EncoderIndex |
EncoderIndex gibt den Encoder (0..n) an falls SelectEncoderIndex TRUE ist. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
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Done |
Der Ausgang Done wird TRUE wenn die Position erfolgreich gesetzt wurde. |
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Busy |
Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done oder Error gesetzt. |
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Error |
Wird im Fehlerfall TRUE. |
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ErrorID |
Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer |
Ein/Ausgänge
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF;
END_VAR
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Axis |
Achsdatenstruktur |
Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.