MC_Jog

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    JogForward    : BOOL;
    JogBackwards  : BOOL;
    Mode          : E_JogMode;
    Position      : LREAL;
    Velocity      : LREAL;
    Acceleration  : LREAL;
    Deceleration  : LREAL;
    Jerk          : LREAL;
END_VAR

JogForward : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse wird in positiver Fahrtrichtung bewegt.

Je nach Betriebsart (siehe Mode), fährt die Achse solange das Signal TRUE bleibt oder stoppt automatisch nach einer festgelegten Distanz. Während der Bewegung werden keine weiteren Signalflanken angenommen, auch nicht am Eingang JogBackwards. Bei gleichzeitiger Signalflanke an den Eingängen JogForward und JogBackwards hat JogForward Vorrang.

JogBackwards : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse wird in negativer Fahrtrichtung bewegt.

JogForward und JogBackwards sollten alternativ getriggert werden, sind aber auch intern gegeneinander verriegelt.

Mode : Der Mode-Eingang legt die Betriebsart fest, in der die Handfunktion ausgeführt wird.

MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW   

Die Achse wird solange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei wird die im TwinCAT SystemManager festgelegte niedrige Geschwindigkeit für Handfunktionen und die Standarddynamik verwendet. In dieser Betriebsart haben die am Funktionsbaustein angelegten Positions-, Geschwindigkeits- und Dynamikdaten keine Bedeutung.

MC_JOGMODE_STANDARD_FAST   

Die Achse wird solange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei wird die im TwinCAT SystemManager festgelegte hohe Geschwindigkeit für Handfunktionen und die Standarddynamik verwendet. In dieser Betriebsart haben die am Funktionsbaustein angelegten Positions-, Geschwindigkeits- und Dynamikdaten keine Bedeutung.

MC_JOGMODE_CONTINOUS    

Die Achse wird solange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet. Die Position hat keine Bedeutung.

MC_JOGMODE_INCHING    

Die Achse wird mit steigender Flanke an einem der Jog-Eingänge um eine bestimmte Distanz verfahren, die über den Positions-Eingang festgelegt wird.  Die Achse stoppt automatisch, unabhängig vom Zustand der Jog-Eingänge. Erst mit einer weiteren steigenden Flanke wird ein neuer Bewegungsschritt ausgeführt. Mit jedem Start werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet.

Position : relative Distanz, um die in der Betriebsart MC_JOGMODE_INCHING verfahren wird.

Velocity : Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).

Acceleration : Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.

Deceleration : Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.

Jerk : Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.

Hinweis:

Die Parameter Position, Velocity, Acceleration, Deceleration und Jerk werden in den Betriebsarten MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW  und MC_JOGMODE_STANDARD_FAST nicht verwendet und können frei bleiben.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done            : BOOL;
    Busy            : BOOL;
    CommandAborted  : BOOL;
    Error           : BOOL;
    ErrorID         : UDINT;
END_VAR

Done : Wird TRUE wenn eine Bewegung erfolgreich abgeschlossen wurde.

Busy : Wird TRUE sobald der Baustein aktiv ist und wird FALSE nachdem er sich wieder im Grundzustand befindet. Erst dann kann eine weitere Flanke an den Jog-Eingängen angenommen werden.

CommandAborted : Wird TRUE wenn der Vorgang von außen, z. B. durch den Aufruf von MC_Stop, abgebrochen wurde.

Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler auftritt.

ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
    Axis        : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR

Axis : Achsstruktur.

Voraussetzungen