MC_Stop

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
ND_VAR

Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. 

Deceleration : Verzögerung während der Bremsfahrt.

Ist der Wert 0, so wird die Bremsverzögerung übernommen, mit der die Achse gestartet wurde. Ein Wert ungleich 0 wird nur akzeptiert, wenn gleichzeitig ein Wert für Jerk angegeben wird.

Jerk : Ruck während der Bremsfahrt.

Ist der Wert 0, so wird der Ruck übernommen, mit dem die Achse gestartet wurde. Ein Wert ungleich 0 wird nur akzeptiert, wenn gleichzeitig ein Wert für Deceleration angegeben wird.

Anmerkungen:

Die Dynamikparameter Deceleration und Jerk werden einer Achse bereits mit dem Startkommando mitgegeben oder, falls diese nicht angegeben wurden, werden die Default-Werte aus dem Dynamikmenü der Achse im TwinCAT SystemManager verwendet. Bis zur TwinCAT Version 2.10 Build 1242 kann die Bremsdynamik durch MC_Stop nur verstärkt werden, d. h. sowohl Deceleration als auch Jerk müssen größer oder gleich der aktuell gültigen Dynamik sein.

Ab TwinCAT 2.10 Build 1243 wurde ein neuer Sollwertgenerator (7 phases optimized) eingeführt welcher in den Global-Parametern einer Achse ausgewählt werden kann. Damit kann beim Aufruf von MC_Stop auch eine schwächere Bremsdynamik vorgegeben werden, um langsamer als ursprünglich vorgesehen anzuhalten. Dabei gibt es aus Sicherheitsgründen Ausnahmen, bei denen die schwächeren Parameter nicht verwendet werden:

• Wenn die anvisierte Zielposition überfahren würde
• Wenn bereits zuvor ein Stopp mit härterer Dynamik ausgelöst wurde
• Wenn die Achse sich in einer Beschleunigungsphase befindet und die Geschwindigkeit sich durch schwächere Dynamikparameter über die parametrierte Fahrgeschwindigkeit hinaus erhöhen würde (Beschleunigung würde zu langsam abgebaut)
• Wenn die Achse sich in einer Bremsphase befindet und sich die Bewegungsrichtung durch schwächere Dynamikparameter umkehren würde (Bremsbeschleunigung kann nicht rechtzeitig abgebaut werden)

In allen Fällen wird die Achse sicher und ohne Fehler gestoppt, auch wenn schwächere Dynamik-Parameter in den oben genannten Fällen nicht akzeptiert werden und die derzeit gültigen härteren Parameter verwendet werden.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done    : BOOL;
    Error   : BOOL;
    ErrorID : UDINT;
END_VAR

Done : Wird TRUE, wenn die Achse ihren Auftrag beendet hat und steht.

Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.

ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die  Fehlernummer.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
    Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR

Axis : Achsstruktur.

Voraussetzungen