MC_MoveAbsoluteOrRestart
Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteOrRestart kann einerseits eine Bewegung aus dem Stillstand, wie mit dem Baustein MC_MoveAbsolute, gestartet werden. Andererseits werden Zielposition und Geschwindigkeit geändert, wenn der Baustein während einer Bewegung nachgetriggert wird.
VAR_INPUT
VAR_INPUT
Execute : BOOL; (* Start axis. Toggle while axis is moving to restart axis *)
Position : LREAL; (* target position *)
Velocity : LREAL; (* velocity *)
Acceleration : LREAL; (* optional on axis start. not used for restart *)
Deceleration : LREAL; (* optional on axis start. not used for restart *)
Jerk : LREAL; (* optional on axis start. not used for restart *)
ND_VAR
Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. Während der Bewegung kann der Baustein nachgetriggert werden.
Position : Absolute Zielposition auf die positioniert werden soll.
Velocity : Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration : Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager. Die Beschleunigung wird nur bei einem Start der Achse aus dem Stillstand verwendet.
Deceleration : Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager. Die Verzögerung wird nur bei einem Start der Achse aus dem Stillstand verwendet.
Jerk : Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager. Der Ruck wird nur bei einem Start der Achse aus dem Stillstand verwendet.
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
Done : BOOL; (* move completed *)
CommandAborted : BOOL; (* move aborted *)
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Done : Wird TRUE, wenn die Positionierung abgeschlossen ist.
Das Done Signal wird frühestens nach Ende der logischen Sollwert-Positionierung gesetzt (Sollwertgenerator, HasJob-Flag). Abhängig von eingeschalteten Überwachungsfunktionen, wie der Zielpositionsüberwachung, wird Done erst gesetzt, wenn sich auch die Ist-Position in einem definierten Zielpositionsfenster befindet (Lageregelfehler). Siehe auch im Anhang.
CommandAborted : Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Der Grund kann ein Stopp oder ein überlagerter Fahrbefehl sein.
Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
VAR_IN_OUT
VAR_IN_OUT
Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR
Axis : Achsstruktur.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.8 Build | PC (i386) | TcMC.Lib |