MC_MoveAbsolute

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Position     : LREAL;
    Velocity     : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
END_VAR

Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. 

Position : Absolute Zielposition auf die positioniert werden soll.

Velocity : Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).

Acceleration : Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.

Deceleration : Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.

Jerk : Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Done : Wird TRUE, wenn die Positionierung abgeschlossen ist.
Das Done Signal wird frühestens nach Ende der logischen Sollwert-Positionierung gesetzt (Sollwertgenerator, HasJob-Flag). Abhängig von eingeschalteten Überwachungsfunktionen, wie der Zielpositionsüberwachung, wird Done erst gesetzt, wenn sich auch die Ist-Position in einem definierten Zielpositionsfenster befindet (Lageregelfehler). Siehe auch im Anhang.

CommandAborted : Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Der Grund kann ein Stopp oder ein überlagerter Fahrbefehl sein.

Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.

ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die  Fehlernummer.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
    Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR

Axis : Achsstruktur.

Voraussetzungen