MC_FinishHoming

Der Funktionsbaustein MC_FinishHoming beendet eine erfolgreiche Homing-Sequenz und sorgt dafür, dass modifizierte Parameter wieder auf ihren ursprünglichen Wert zurückgesetzt werden. Die Achse verlässt den Homing-State.

	Zum Abschließen einer Homing-Sequenz (nicht bei ausschließlicher Nutzung von passiven Homing-Funktionen) ist es nötig, einen finalisierenden FB aufzurufen.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Distance     : LREAL;
    Velocity     : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode;
    Options      : ST_Home_Options2;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Distance	LREAL	Distanz, um die sich die Achse von der aktuellen Position wegbewegt.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0), bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achs-konfiguration der TwinCAT Engineering Umgebung XAE.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfigu-ration der TwinCAT Engineering Umgebung XAE.
Jerk	LREAL	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration der Twin-CAT Engineering Umgebung XAE.
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert
Options	ST_Home_Options2	DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info).

	Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen.

/ Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis      : AXIS_REF;
    Parameter : MC_HomingParameter;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.
Parameter	MC_HomingParameter	Datenstruktur vom Typ MC_HomingParameter, die über die gesamte Homing-Sequenz von Baustein zu Baustein übergeben werden muss.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL; 
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich beendet wurde.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funk-tionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.
CommandAborted	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte.
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.