MC_SetPosition

Der Funktionsbaustein MC_SetPosition setzt die aktuelle Achsposition auf einen parametrierbaren Wert.

Im absoluten Modus wird die Istposition auf den parametrierten absoluten Wert Position gesetzt. Im relativen Modus wird die Istposition um den parametrierten Wert Position verschoben. In beiden Fällen wird die Sollposition der Achse so gesetzt, dass ein eventuell vorhandener Schleppfehler erhalten bleibt. Wenn der Schleppfehler gelöscht werden soll, ist das über den Schalter Options.ClearPositionLag möglich.

Der relative Modus ist geeignet, die Achsposition während der Fahrt zu ändern.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute  : BOOL;
    Position : LREAL; 
    Mode     : BOOL; (* RELATIVE=True, ABSOLUTE=False (Default) *)
    Options  : ST_SetPositionOptions; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position	LREAL	Positionswert, auf den die Achsposition gesetzt werden soll. Im absoluten Modus wird die Istposition auf diesen Wert gesetzt, im relativen Modus wird sie um diesen Wert verschoben.
Mode	BOOL	Wenn Mode = FALSE ist, wird die Achsposition auf einen absoluten Wert gesetzt. Anderenfalls wird die Achsposition relativ um den angegebenen Wert Position verändert. Der relative Modus ist geeignet, um die Position einer Achse während der Fahrt anzupassen.
Options	ST_SetPositionOptions	Momentan nicht verwendet

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done    : BOOL;
    Busy    : BOOL;
    Error   : BOOL;
    ErrorID : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Position erfolgreich gesetzt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“ oder „Error“ gesetzt.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl