FB_BasicPID

Der Funktionsbaustein stellt ein einfaches diskretisiertes PID-Glied dar.

Übertragungsfunktion:

Wirkungsplan:

Eingänge

VAR_INPUT
    fSetpointValue : LREAL; (* setpoint value *)
    fActualValue   : LREAL; (* actual value *)
    bReset         : BOOL;
    fCtrlCycleTime : LREAL; (* controller cycle time in seconds [s] *)
    fKp            : LREAL; (* proportional gain Kp (P) *)
    fTn            : LREAL; (* integral gain Tn (I) [s] *)
    fTv            : LREAL; (* derivative gain Tv (D-T1) [s] *)
    fTd            : LREAL; (* derivative damping time Td (D-T1) [s] *)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
fSetpointValue	LREAL	Sollwert der Regelgröße
fActualValue	LREAL	Istwert der Regelgröße
bReset	BOOL	Ein TRUE an diesem Eingang setzt die internen Zustandsgrößen sowie den Ausgang des Reglers zurück.
fCtrlCycleTime	LREAL	Zykluszeit, mit der der Funktionsbaustein aufgerufen wird und der Regelkreis bearbeitet wird [s]. Hier muss zwingend die Zykluszeit der SPS-Task angegeben werden, wenn der Baustein in jedem SPS-Zyklus aufgerufen wird, andernfalls das entsprechende Vielfache der SPS-Task-Zykluszeit.
fKp	LREAL	Reglerverstärkung / Reglerbeiwert
fTn	LREAL	Nachstellzeit [s]
fTv	LREAL	Vorhaltzeit [s]
fTd	LREAL	Dämpfungszeit [s]

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    fCtrlOutput  : LREAL;
    nErrorStatus : UINT
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
fCtrlOutput	LREAL	Ausgang des PID-Gliedes
nErrorStatus	UINT	Liefert die Fehlernummer, wenn ein Fehler vorliegt (nErrorStatus <> 0).

Fehlercodes:

Wert	Konstante	Fehlerbeschreibung
0	nERR_NOERROR	Kein Fehler
1	nERR_INVALIDPARAM	Ungültige Parameter
2	nERR_INVALIDCYCLETIME	Ungültige Zykluszeit.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken (Kategoriegruppe)
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, Arm^®)	Tc2_Utilities (System)