MC_SelectControlLoop
Mit dem Funktionsbaustein MC_SelectControlLoop wird zwischen Regelkreisen einer Achse umgeschaltet. Voraussetzung ist, dass in der Systemkonfiguration zwei oder mehr Regelkreise unterhalb der Achse angelegt wurden.
[Siehe genaue Beschreibung der Regelkreisumschaltung]
Eingänge
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
EncoderIndex : UINT;
SelectType : E_SelectControlLoopType;
SyncValue : LREAL;
ExtSetPointGen : BOOL;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Execute | BOOL | Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. |
EncoderIndex | UINT | Die laufende Nummer [0..9] des zu aktivierenden Regelkreises der Achse. |
SelectType | Legt fest, wie die Umschaltung der Regelkreise durchgeführt wird. Derzeit nur mit dem Wert SelectControlLoopType_Standard anwendbar. | |
SyncValue | LREAL | Derzeit nicht anwendbar. |
ExtSetPointGen | BOOL | Derzeit nicht anwendbar. |
Ein-/Ausgänge
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Axis | Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Done | BOOL | TRUE, wenn das Kommando fehlerfrei ausgeführt wurde. |
Busy | BOOL | TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. |
Error | BOOL | TRUE, wenn ein Fehler auftritt. |
ErrorID | UDINT | Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
---|---|---|
TwinCAT v3.1.4024 | PC oder CX (x86) | Tc2_MC2 |