MC_SelectControlLoop

MC_SelectControlLoop 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_SelectControlLoop wird zwischen Regelkreisen einer Achse umgeschaltet. Voraussetzung ist, dass in der Systemkonfiguration zwei oder mehr Regelkreise unterhalb der Achse angelegt wurden.

[Siehe genaue Beschreibung der Regelkreisumschaltung]

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute : BOOL;
    EncoderIndex : UINT;
    SelectType : E_SelectControlLoopType;
    SyncValue : LREAL;
    ExtSetPointGen : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
EncoderIndex	UINT	Die laufende Nummer [0..9] des zu aktivierenden Regelkreises der Achse.
SelectType	E_SelectControlLoopType	Legt fest, wie die Umschaltung der Regelkreise durchgeführt wird. Derzeit nur mit dem Wert SelectControlLoopType_Standard anwendbar.
SyncValue	LREAL	Derzeit nicht anwendbar.
ExtSetPointGen	BOOL	Derzeit nicht anwendbar.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done : BOOL;
    Busy : BOOL;
    Error : BOOL;
    ErrorID : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn das Kommando fehlerfrei ausgeführt wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024	PC oder CX (x86)	Tc2_MC2