MC_Jog

MC_Jog 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_Jog wird es ermöglicht, eine Achse mit Handbedientasten zu fahren. Das Tastensignal kann direkt mit den beiden Eingängen „JogForward“ und „JogBackwards“ verbunden werden. Über den Eingang „Mode“ wird die gewünschte Betriebsart festgelegt. So steht beispielsweise auch ein Inching-Mode zur Verfügung, in dem die Achse mit jedem Tastendruck um einen festgelegten Distanz-Schritt fährt. Je nach Betriebsart können Geschwindigkeit und Dynamik der Bewegung bestimmt werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    JogForward   : BOOL;
    JogBackwards : BOOL;
    Mode         : E_JogMode;
    Position     : LREAL;
    Velocity     : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
    Jerk         : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
JogForward	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse in positiver Fahrtrichtung bewegt. Je nach Betriebsart (siehe Eingang „Mode“) fährt die Achse, solange das Signal TRUE bleibt oder stoppt automatisch nach einer festgelegten Distanz. Während der Bewegung werden keine weiteren Signalflanken angenommen, auch nicht am Eingang „JogBackwards“. Bei gleichzeitiger Signalflanke an den Eingängen „JogForward“ und „JogBackwards“ hat „JogForward“ Vorrang.
JogBackwards	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse in negativer Fahrtrichtung bewegt. „JogForward“ und „JogBackwards“ sollten alternativ getriggert werden, sind aber auch intern gegeneinander verriegelt.
Mode	E_JogMode	Legt die Betriebsart fest, in der die Handfunktion ausgeführt wird. MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW Die Achse wird so lange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei wird die im TwinCAT System Manager festgelegte „niedrige Geschwindigkeit für Handfunktionen“ und die Standarddynamik verwendet. In dieser Betriebsart haben die am Funktionsbaustein angelegten Positions-, Geschwindigkeits- und Dynamikdaten keine Bedeutung. MC_JOGMODE_STANDARD_FAST Die Achse wird so lange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei wird die im TwinCAT System Manager festgelegte „hohe Geschwindigkeit für Handfunktionen“ und die Standarddynamik verwendet. In dieser Betriebsart haben die am Funktionsbaustein angelegten Positions-, Geschwindigkeits- und Dynamikdaten keine Bedeutung. MC_JOGMODE_CONTINOUS Die Achse wird so lange verfahren, wie das Signal an einem der Jog-Eingänge TRUE ist. Dabei werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet. Die Position hat keine Bedeutung. MC_JOGMODE_INCHING Die Achse wird mit einer steigenden Flanke an einem der Jog-Eingänge um eine bestimmte Distanz verfahren, die über den Eingang „Position“ festgelegt wird. Die Achse stoppt automatisch, unabhängig vom Zustand der Jog-Eingänge. Erst mit einer weiteren steigenden Flanke wird ein neuer Bewegungsschritt ausgeführt. Mit jedem Start werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet. MC_JOGMODE_INCHING_MODULO Die Achse wird mit einer steigenden Flanke an einem der Jog-Eingänge um eine bestimmte Distanz verfahren, die über den Eingang „Positions“ festgelegt wird. Die Achsposition rastet dabei auf ein ganzzahliges Vielfaches des Positionsparameters ein. Die Achse stoppt automatisch, unabhängig vom Zustand der Jog-Eingänge. Erst mit einer weiteren steigenden Flanke wird ein neuer Bewegungsschritt ausgeführt. Mit jedem Start werden die vom Anwender angegebenen Geschwindigkeits- und Dynamikdaten verwendet.
Position	LREAL	Relative Distanz, um die in der Betriebsart MC_JOGMODE_INCHING verfahren wird.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk	LREAL	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standard-Ruck aus der Achskonfiguration im System Manager.

	Die Parameter „Position“, „Velocity“, „Acceleration“, „Deceleration“ und „Jerk“ werden in den Betriebsarten MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW und MC_JOGMODE_STANDARD_FAST nicht verwendet und können frei bleiben.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn eine Bewegung erfolgreich abgeschlossen wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald der Baustein aktiv ist. FALSE, wenn er sich im Grundzustand befindet. Erst dann kann eine weitere Flanke an den Jog-Eingängen angenommen werden.
Active	BOOL	Zeigt an, dass die Achse durch die Jog-Funktion bewegt wird.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn der Vorgang von außen, z. B. durch den Aufruf von MC_Stop, abgebrochen wurde.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2