MC_MoveContinuousRelative

MC_MoveContinuousRelative 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveContinuousRelative wird eine Positionierung um eine relative Distanz gestartet und die Achsbewegung über den gesamten Fahrweg überwacht. An der Zielposition wird eine konstante Endgeschwindigkeit erreicht, die beibehalten wird. Der Ausgang „InEndVelocity“ wird gesetzt, wenn die Zielposition angefahren wurde. Anderenfalls wird der Ausgang „CommandAborted“ oder im Fehlerfall der Ausgang „Error“ gesetzt.

Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird die Funktion des Bausteins abgeschlossen und die Achse wird nicht weiter überwacht.

	Für Eil-/Schleichachsen ist MC_MoveContinuousRelative nicht implementiert.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Distance     : LREAL; 
    Velocity     : LREAL; 
    EndVelocity  : LREAL; 
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode;
    Options      : ST_MoveOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Distance	LREAL	Relative Fahrstrecke, um die positioniert werden soll.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der „Distance“ abgefahren werden soll (>0).
EndVelocity	LREAL	Endgeschwindigkeit, die nach Abfahren der relativen Strecke „Distance“ beibehalten werden soll.
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0) Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0) Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk	LREAL	Ruck (≥0) Bei einem Wert von 0 wirkt der Standard-Ruck aus der Achskonfiguration im System Manager.
BufferMode	MC_BufferMode	Wird ausgewertet, wenn die Achse bereits ein anderes Kommando ausführt. MC_MoveContinuousRelative wird nach dem laufenden Kommando aktive oder bricht dieses ab. Übergangsbedingungen vom laufenden zum nächsten Kommando werden ebenfalls durch den BufferMode festgelegt. Um den BufferMode zu verwenden, ist immer ein zweiter Funktionsbaustein nötigt. Es ist nicht möglich, einen Move-Baustein mit neuen Parametern zu triggern, während er noch aktiv ist.
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur, die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    InEndVelocity  : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
InEndVelocity	BOOL	TRUE, wenn die Zielposition erreicht wurde. Der Funktionsbaustein bleibt „Busy“ und „Active“ bis das Kommando abgelöst wird.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move‑Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2