MC_TableBasedPositionCompensation

Mit dem Funktionsbaustein MC_TableBasedPositionCompensation erfolgt eine Korrektur der Achsposition mit einem Korrekturfaktor abhängig von der aktuellen Achsposition. Die Korrekturwerte müssen dazu in einer äquidistanten, monoton ansteigenden Tabelle abgelegt werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable         : BOOL;
    pTable         : POINTER To ST_PositionCompensationTableElement;
    TableSize      : UDINT;
    TableParameter : ST_PositionCompensationTableParameter;
    Ramp           : LREAL;
    DisableMode    : E_DisableMode;
    Options        : ST_PositionCompensationOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Das Kommando wird so lange ausgeführt, wie Enable aktiv ist.
pTable	POINTER To ST_PositionCompensationTableElement	Zeiger auf die Kompensationstabelle, welche ein Array des Typen St_PositionCompensationTableElement ist.
TableSize	UDINT	Größe der Kompensationstabelle
TableParameter	ST_PositionCompensationTableParameter	Datenstruktur mit zusätzlichen Parametern zur Kompensationstabelle.
Ramp	LREAL	Geschwindigkeitslimit für eingegebene Kompensation (konstante Geschwindigkeit und lineare Position als Unterprofile für die Tabellenkompensation [mm/s]).
DisableMode	E_DisableMode	Abschaltmodus: DisableModeHold = die letzte Korrektur wird bei behalten DisableModeReset = die Korrektur wird auf 0 gesetzt
Options	ST_PositionCompensationOptions	Optionale Parameter (nicht implementiert)

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Enabled           : BOOL;
    Busy              : BOOL;
    Error             : BOOL;
    ErrorID           : UDINT;
    CurrentCorrection : LREAL;
    Limiting          : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enabled	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn die Tabellenkompensation ohne Fehler aktiviert wurde.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Enable gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorID	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.
CurrentCorrection	LREAL	Aktueller Kompensations-Wert, in der Einheit der Achse.
Limiting	BOOL	Dieser Ausgang ist TRUE, wenn der zur Position gehörende Korrekturwert noch nicht vollständig übernommen ist.

Weiterführende Informationen

Nachfolgend beispielhaft eine Positionstabelle und die dazugehörigen Tabellenparameter:

VAR_INPUT
    …
    stParameter : ST_PositionCompensationTableParameter 
                  := (MinPosition := -10.0, MaxPosition := 10.0, 
                      NoOfTableElements := 21, Direction := WorkDirectionBoth);
    stPosTable  : ARRAY[0..20] OF ST_PositionCompensationTableElement 
                  := [ ( Position := -10.0, Compensation := 1.0 ),
                       ( Position :=  -9.0, Compensation := 0.9 ),
                       ( Position :=  -8.0, Compensation := 0.8 ),
                       ( Position :=  -7.0, Compensation := 0.7 ),
                       ( Position :=  -6.0, Compensation := 0.6 ),
                       ( Position :=  -5.0, Compensation := 0.5 ),
                       ( Position :=  -4.0, Compensation := 0.4 ),
                       ( Position :=  -3.0, Compensation := 0.3 ),
                       ( Position :=  -2.0, Compensation := 0.2 ),
                       ( Position :=  -1.0, Compensation := 0.1 ),
                       ( Position :=   0.0, Compensation := 0.0 ),
                       ( Position :=   1.0, Compensation := 0.1 ),
                       ( Position :=   2.0, Compensation := 0.2 ),
                       ( Position :=   3.0, Compensation := 0.3 ),
                       ( Position :=   4.0, Compensation := 0.4 ),
                       ( Position :=   5.0, Compensation := 0.5 ),
                       ( Position :=   6.0, Compensation := 0.4 ),
                       ( Position :=   7.0, Compensation := 0.3 ),
                       ( Position :=   8.0, Compensation := 0.2 ),
                       ( Position :=   9.0, Compensation := 0.1 ),
                       ( Position :=  10.0, Compensation := 0.0 )
                      ];
    …
END_VAR

Grafisch dargestellt ergibt sich mit der Tabelle folgendes Korrekturverhalten:

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024	PC oder CX (x86/x64)	Tc2_MC2