FB_AX200X_Profibus
Der Funktionsbaustein FB_AX200X_Profibus fasst die drei vorangegangenen Bausteine zusammen. Er bietet die komplette Schnittstelle zum AX2000 mit Zugriff auf sämtliche Funktionen (ausg. Parameter).
Eingänge
VAR_INPUT
bInit : BOOL;(*Initialization*)
bMode_DigitalSpeed : BOOL;(*OP-Mode digital speed instead of Positioning*)
iDigitalSpeed : DWORD;(*digital speed if OP-Mode = digital speed*)
iVelocity : DWORD;(*Velocity*)
iPosition : DINT;(*Position*)
iRunningMode : BYTE;(*0:digital speed, 1: motiontask, 2: JogMode, 3: Calibration*)
imotion_tasknumber : WORD;(*number of EEPROM-saved motion-task*)
imotion_blocktype : WORD:=16#2000;(*optional Parameters of motion tasks, default:SI-values*)
iJogModeBasicValue : INT;(*BasicVelocity for JogMode*)
iCalVelo : WORD;(* basic velocity of Calibration*)
bSetRefPoint : BOOL;(* set Reference Point*)
bStart : BOOL;(*START*)
bStop : BOOL;(*STOP*)
bShortStop : BOOL;(* break of motion task*)
iSlaveAddress : BYTE;(* Station Address of the Slave *)
iFC310xDeviceId : WORD;(* Device-ID of the FCxxxx *)
bErrorResume : BOOL;(*Error resume*)
tTimeOut : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
bInit | BOOL | Initialisierung des Antriebes. Bei bInit TRUE wird im Antrieb die Betriebsart 2 'Positionierung' eingestellt. |
bMode_DigitalSpeed | BOOL | Wird gesetzt, wenn der Antrieb bei der Initialisierung in die Betriebsart 'Drehzahl digital' versetzt werden soll. |
iDigitalSpeed | DWORD | Drehzahl in der Betriebsart 'Drehzahl digital'. |
iVelocity | DWORD | Der Parameter enthält die geforderte Fahrgeschwindigkeit für einen nachfolgenden Fahrauftrag z.B. µm/s. |
iPosition | DINT | Zielposition |
iRunningMode | BYTE | 0: Drehzahl digital, 1: Motiontask, 2: JogMode, 3: Calibration. |
imotion_tasknumber | WORD | Fahrsatznummer. Mit diesem Eingang kann ein vorher im Speicher des Antriebes abgelegter Fahrsatz ausgewählt werden. |
imotion_blocktype | WORD | Fahrsatzart (optional) Mit diesem Eingang können Eigenschaften eines Direktfahrauftrages verändert werden. |
iJogModeBasicValue | INT | Basisgeschwindigkeit für den Tippbetrieb, die tatsächliche Geschwindigkeit ergibt sich aus der Basisgeschwindigkeit und dem Faktor "v-Tippbetrieb" des Antriebes. |
iCalVelo | WORD | Basisgeschwindigkeit der Referenzfahrt. Die Endgeschwindigkeit setzt sich aus der Basisgeschwindigkeit und dem Faktor "v-Tippbetrieb" des Antriebes zusammen. |
bSetRefPoint | BOOL | Setzen des Referenzpunktes |
bStart | BOOL | Starten der Aktion je nach Zustand von iRunningMode. |
bStop | BOOL | Stoppen der Aktion je nach Zustand von iRunningMode. |
bShortStop | BOOL |
|
iSlaveAddress | BYTE | Stationsadresse |
iFC310xDeviceId | WORD | Device-Id |
bErrorResume | BOOL | Mit einer positiven Flanke an diesem boolschen Eingang wird ein "AX200X-Fehler" zurückgesetzt (kein TimeOut-Fehler). |
tTimeOut | BOOL | Maximale Zeit die bei der Ausführung des Befehls nicht überschritten werden soll. |
Ein-/Ausgänge
VAR_IN_OUT
stPZDIN : ST_PZD_IN;
stPZDOUT : ST_PZD_OUT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
stPZDIN | Datenwörter vom Antrieb zur PLC. | |
stPZDOUT | Datenwörter von der PLC zum Antrieb. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
bBusy : BOOL;
bError : BOOL;(*Errorstatus of Servo*)
iErrID : DWORD;
bTimeOutErr : BOOL;
bInitOK : BOOL;(*Initialization OK*)
iactPosition : DINT;(*actual Position SI-value*)
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
bBusy | BOOL | Dieser Ausgang bleibt solange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird. |
bError | BOOL | Dieser Ausgang zeigt den Fehlerstatus an. |
iErrID |
DWORD |
Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt. |
bTimeOutErr |
BOOL |
TimeOut-Fehler |
bInitOK |
BOOL |
Initialisierungszustand des Antriebes, bInit:= TRUE: Antrieb ist Initialisiert und in der Betriebsart 2 'Positionierung'. |
iactPosition |
DINT |
Aktuelle Positionsanzeige im RunningMode 1: Motiontask. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung |
Zielplattform |
IO Hardware |
Einzubindende SPS-Bibliotheken (Kategoriegruppe) |
---|---|---|---|
TwinCAT v3.1.0 |
PC oder CX (x86) |
AX2000 Profibus box |
Tc2_IoFunctions (IO) |