FB_AX200X_Profibus

FB_AX200X_Profibus 1:

Der Funktionsbaustein FB_AX200X_Profibus fasst die drei vorangegangenen Bausteine zusammen. Er bietet die komplette Schnittstelle zum AX2000 mit Zugriff auf sämtliche Funktionen (ausg. Parameter).

FB_AX200X_Profibus 2: Eingänge

VAR_INPUT
    bInit              : BOOL;(*Initialization*)
    bMode_DigitalSpeed : BOOL;(*OP-Mode digital speed instead of Positioning*)
    iDigitalSpeed      : DWORD;(*digital speed if OP-Mode = digital speed*)
    iVelocity          : DWORD;(*Velocity*)
    iPosition          : DINT;(*Position*)
    iRunningMode       : BYTE;(*0:digital speed, 1: motiontask, 2: JogMode, 3: Calibration*)
    imotion_tasknumber : WORD;(*number of EEPROM-saved motion-task*)
    imotion_blocktype  : WORD:=16#2000;(*optional Parameters of motion tasks, default:SI-values*)
    iJogModeBasicValue : INT;(*BasicVelocity for JogMode*)
    iCalVelo           : WORD;(* basic velocity of Calibration*)
    bSetRefPoint       : BOOL;(* set Reference Point*)
    bStart             : BOOL;(*START*)
    bStop              : BOOL;(*STOP*)
    bShortStop         : BOOL;(* break of motion task*)
    iSlaveAddress      : BYTE;(* Station Address of the Slave *)
    iFC310xDeviceId    : WORD;(* Device-ID of the FCxxxx *)
    bErrorResume       : BOOL;(*Error resume*)
    tTimeOut           : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

bInit

BOOL

Initialisierung des Antriebes. Bei bInit TRUE wird im Antrieb die Betriebsart 2 'Positionierung' eingestellt.

bMode_DigitalSpeed

BOOL

Wird gesetzt, wenn der Antrieb bei der Initialisierung in die Betriebsart 'Drehzahl digital' versetzt werden soll.

iDigitalSpeed

DWORD

Drehzahl in der Betriebsart 'Drehzahl digital'.

iVelocity

DWORD

Der Parameter enthält die geforderte Fahrgeschwindigkeit für einen nachfolgenden Fahrauftrag z.B. µm/s.

iPosition

DINT

Zielposition

iRunningMode

BYTE

0: Drehzahl digital, 1: Motiontask, 2: JogMode, 3: Calibration.

imotion_tasknumber

WORD

Fahrsatznummer. Mit diesem Eingang kann ein vorher im Speicher des Antriebes abgelegter Fahrsatz ausgewählt werden.

imotion_blocktype

WORD

Fahrsatzart (optional) Mit diesem Eingang können Eigenschaften eines Direktfahrauftrages verändert werden.

iJogModeBasicValue

INT

Basisgeschwindigkeit für den Tippbetrieb, die tatsächliche Geschwindigkeit ergibt sich aus der Basisgeschwindigkeit und dem Faktor "v-Tippbetrieb" des Antriebes.

iCalVelo

WORD

Basisgeschwindigkeit der Referenzfahrt. Die Endgeschwindigkeit setzt sich aus der Basisgeschwindigkeit und dem Faktor "v-Tippbetrieb" des Antriebes zusammen.

bSetRefPoint

BOOL

Setzen des Referenzpunktes

bStart

BOOL

Starten der Aktion je nach Zustand von iRunningMode.

bStop

BOOL

Stoppen der Aktion je nach Zustand von iRunningMode.

bShortStop

BOOL

 

iSlaveAddress

BYTE

Stationsadresse

iFC310xDeviceId

WORD

Device-Id

bErrorResume

BOOL

Mit einer positiven Flanke an diesem boolschen Eingang wird ein "AX200X-Fehler" zurückgesetzt (kein TimeOut-Fehler).

tTimeOut

BOOL

Maximale Zeit die bei der Ausführung des Befehls nicht überschritten werden soll.

FB_AX200X_Profibus 3: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    stPZDIN    : ST_PZD_IN;
    stPZDOUT   : ST_PZD_OUT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

stPZDIN

ST_PZD_IN

Datenwörter vom Antrieb zur PLC.

stPZDOUT

ST_PZD_OUT

Datenwörter von der PLC zum Antrieb.

FB_AX200X_Profibus 4: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy        : BOOL;
    bError       : BOOL;(*Errorstatus of Servo*)
    iErrID       : DWORD;
    bTimeOutErr  : BOOL;
    bInitOK      : BOOL;(*Initialization OK*)
    iactPosition : DINT;(*actual Position SI-value*)
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

bBusy

BOOL

Dieser Ausgang bleibt solange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird.

bError

BOOL

Dieser Ausgang zeigt den Fehlerstatus an.

iErrID

DWORD

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt.

bTimeOutErr

BOOL

TimeOut-Fehler

bInitOK

BOOL

Initialisierungszustand des Antriebes, bInit:= TRUE: Antrieb ist Initialisiert und in der Betriebsart 2 'Positionierung'.

iactPosition

DINT

Aktuelle Positionsanzeige im RunningMode 1: Motiontask.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

IO Hardware

Einzubindende SPS-Bibliotheken (Kategoriegruppe)

TwinCAT v3.1.0

PC oder CX (x86)

AX2000 Profibus box

Tc2_IoFunctions (IO)