FB_AX200X_Profibus

FB_AX200X_Profibus 1:

Der Funktionsbaustein FB_AX200X_Profibus fasst die drei vorangegangenen Bausteine zusammen. Er bietet die komplette Schnittstelle zum AX2000 mit Zugriff auf sämtliche Funktionen (ausg. Parameter).

Eingänge

VAR_INPUT
    bInit              : BOOL;(*Initialization*)
    bMode_DigitalSpeed : BOOL;(*OP-Mode digital speed instead of Positioning*)
    iDigitalSpeed      : DWORD;(*digital speed if OP-Mode = digital speed*)
    iVelocity          : DWORD;(*Velocity*)
    iPosition          : DINT;(*Position*)
    iRunningMode       : BYTE;(*0:digital speed, 1: motiontask, 2: JogMode, 3: Calibration*)
    imotion_tasknumber : WORD;(*number of EEPROM-saved motion-task*)
    imotion_blocktype  : WORD:=16#2000;(*optional Parameters of motion tasks, default:SI-values*)
    iJogModeBasicValue : INT;(*BasicVelocity for JogMode*)
    iCalVelo           : WORD;(* basic velocity of Calibration*)
    bSetRefPoint       : BOOL;(* set Reference Point*)
    bStart             : BOOL;(*START*)
    bStop              : BOOL;(*STOP*)
    bShortStop         : BOOL;(* break of motion task*)
    iSlaveAddress      : BYTE;(* Station Address of the Slave *)
    iFC310xDeviceId    : WORD;(* Device-ID of the FCxxxx *)
    bErrorResume       : BOOL;(*Error resume*)
    tTimeOut           : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bInit	BOOL	Initialisierung des Antriebes. Bei bInit TRUE wird im Antrieb die Betriebsart 2 'Positionierung' eingestellt.
bMode_DigitalSpeed	BOOL	Wird gesetzt, wenn der Antrieb bei der Initialisierung in die Betriebsart 'Drehzahl digital' versetzt werden soll.
iDigitalSpeed	DWORD	Drehzahl in der Betriebsart 'Drehzahl digital'.
iVelocity	DWORD	Der Parameter enthält die geforderte Fahrgeschwindigkeit für einen nachfolgenden Fahrauftrag z.B. µm/s.
iPosition	DINT	Zielposition
iRunningMode	BYTE	0: Drehzahl digital, 1: Motiontask, 2: JogMode, 3: Calibration.
imotion_tasknumber	WORD	Fahrsatznummer. Mit diesem Eingang kann ein vorher im Speicher des Antriebes abgelegter Fahrsatz ausgewählt werden.
imotion_blocktype	WORD	Fahrsatzart (optional) Mit diesem Eingang können Eigenschaften eines Direktfahrauftrages verändert werden.
iJogModeBasicValue	INT	Basisgeschwindigkeit für den Tippbetrieb, die tatsächliche Geschwindigkeit ergibt sich aus der Basisgeschwindigkeit und dem Faktor "v-Tippbetrieb" des Antriebes.
iCalVelo	WORD	Basisgeschwindigkeit der Referenzfahrt. Die Endgeschwindigkeit setzt sich aus der Basisgeschwindigkeit und dem Faktor "v-Tippbetrieb" des Antriebes zusammen.
bSetRefPoint	BOOL	Setzen des Referenzpunktes
bStart	BOOL	Starten der Aktion je nach Zustand von iRunningMode.
bStop	BOOL	Stoppen der Aktion je nach Zustand von iRunningMode.
bShortStop	BOOL
iSlaveAddress	BYTE	Stationsadresse
iFC310xDeviceId	WORD	Device-Id
bErrorResume	BOOL	Mit einer positiven Flanke an diesem boolschen Eingang wird ein "AX200X-Fehler" zurückgesetzt (kein TimeOut-Fehler).
tTimeOut	BOOL	Maximale Zeit die bei der Ausführung des Befehls nicht überschritten werden soll.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    stPZDIN    : ST_PZD_IN;
    stPZDOUT   : ST_PZD_OUT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
stPZDIN	ST_PZD_IN	Datenwörter vom Antrieb zur PLC.
stPZDOUT	ST_PZD_OUT	Datenwörter von der PLC zum Antrieb.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy        : BOOL;
    bError       : BOOL;(*Errorstatus of Servo*)
    iErrID       : DWORD;
    bTimeOutErr  : BOOL;
    bInitOK      : BOOL;(*Initialization OK*)
    iactPosition : DINT;(*actual Position SI-value*)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang bleibt solange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird.
bError	BOOL	Dieser Ausgang zeigt den Fehlerstatus an.
iErrID	DWORD	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt.
bTimeOutErr	BOOL	TimeOut-Fehler
bInitOK	BOOL	Initialisierungszustand des Antriebes, bInit:= TRUE: Antrieb ist Initialisiert und in der Betriebsart 2 'Positionierung'.
iactPosition	DINT	Aktuelle Positionsanzeige im RunningMode 1: Motiontask.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	IO Hardware	Einzubindende SPS-Bibliotheken (Kategoriegruppe)
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86)	AX2000 Profibus box	Tc2_IoFunctions (IO)