FB_EcCoeSdoRead

FB_EcCoeSdoRead 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_EcCoeSdoRead können per SDO(Service Daten Objekt)-Zugriff Daten aus dem Objektverzeichnis eines EtherCAT-Slaves ausgelesen werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das "CANopen over EtherCAT (CoE)"-Protokoll unterstützen. Mit Hilfe der Parameter nSubIndex und nIndex wird ausgewählt, welches Objekt ausgelesen werden soll. Für den Zugriff auf den kompletten Parameter mit Unterelementen muss der Baustein FB_EcCoeSdoReadEx verwendet werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    sNetId     : T_AmsNetId; 
    nSlaveAddr : UINT; 
    nSubIndex  : BYTE; 
    nIndex     : WORD;
    pDstBuf    : PVOID; 
    cbBufLen   : UDINT; 
    bExecute   : BOOL;
    tTimeout   : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
sNetId	T_AmsNetId	String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT-Master-Gerätes enthält. (Typ: T_AmsNetId)
nSlaveAddr	UINT	Feste Adresse des EtherCAT-Slaves, an den das SDO-Upload-Kommando geschickt werden soll.
nSubIndex	BYTE	Subindex des Objekts, das gelesen werden soll.
nIndex	WORD	Index des Objekts, das gelesen werden soll.
pDstBuf	PVOID	Adresse (Pointer) auf den Empfangspuffer.
cbBufLen	UDINT	Maximal verfügbare Puffergröße für die zu lesenden Daten in Bytes.
bExecute	BOOL	Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy  : BOOL;
    bError : BOOL;
    nErrId : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.
nErrId	UDINT	Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.

Beispiel für eine Implementierung in ST

PROGRAM TEST_SdoRead
VAR
    fbSdoRead  : FB_EcCoESdoRead;
    sNetId     : T_AmsNetId := '172.16.2.131.2.1';
    bExecute   : BOOL;
    nSlaveAddr : UINT := 1006;
    nIndex     : WORD := 16#1018;
    nSubIndex  : BYTE :=1;
    vendorId   : UDINT;
    bError     : BOOL;
    nErrId     : UDINT;
END_VAR

fbSdoRead(sNetId:= sNetId,nSlaveAddr :=nSlaveAddr, nIndex:=nIndex, nSubIndex :=nSubIndex, pDstBuf:= ADR(vendorId), cbBufLen:=SIZEOF(vendorId),bExecute:=bExecute);
bError:=fbSdoRead.bError;
nErrId:=fbSdoRead.nErrId;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, ARM)	Tc2_EtherCAT