FB_EcCoeSdoReadEx

FB_EcCoeSdoReadEx 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_EcCoeSdoReadEx können per SDO (Service Daten Objekt)-Zugriff Daten aus dem Objektverzeichnis eines EtherCAT-Slaves ausgelesen werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das "CANopen over EtherCAT (CoE)"-Protokoll unterstützen. Mit Hilfe der Parameter nSubIndex und nIndex wird ausgewählt, welches Objekt ausgelesen werden soll. Über bCompleteAccess := TRUE kann der Parameter mit Unterelementen eingelesen werden.

FB_EcCoeSdoReadEx 2: Eingänge

VAR_INPUT
    sNetId          : T_AmsNetId; (* AmsNetId of the EtherCAT master device.*)
    nSlaveAddr      : UINT; (* Address of the slave device.*)
    nSubIndex       : BYTE; (* CANopen Sdo subindex.*)
    nIndex          : WORD; (* CANopen Sdo index.*)
    pDstBuf         : PVOID; (* Contains the address of the buffer for the received data. *)
    cbBufLen        : UDINT; (* Contains the max. number of bytes to be received. *)
    bExecute        : BOOL; (* Function block execution is triggered by a rising edge at this input.*)
    tTimeout        : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;(* States the time before the function is cancelled. *)
    bCompleteAccess : BOOL; (* access complete object*)
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

sNetId

T_Ams
NetId

String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT-Master-Gerätes enthält. (Typ: T_AmsNetId)

nSlave
Addr

UINT

Feste Adresse des EtherCAT-Slaves, an den das SDO-Upload-Kommando geschickt werden soll.

nSubIndex

BYTE

Subindex des Objekts, das gelesen werden soll.

nIndex

WORD

Index des Objekts, das gelesen werden soll.

pDstBuf

PVOID

Adresse (Pointer) auf den Empfangspuffer

cbBufLen

UDINT

Maximal verfügbare Puffergröße für die zu lesenden Daten in Bytes

bExecute

BOOL

Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.

tTimeout

TIME

Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

bComplete
Access

BOOL

Bei gesetztem bCompleteAccess kann der gesamte Parameter in einem Zugriff eingelesen werden.

FB_EcCoeSdoReadEx 3: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy  : BOOL;
    bError : BOOL;
    nErrId : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

bBusy

BOOL

Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.

bError

BOOL

Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.

nErrId

UDINT

Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS- Bibliotheken

TwinCAT v3.1.0

PC oder CX (x86, x64, ARM)

Tc2_EtherCAT