Antriebsgeführtes Referenzieren einer SERCOS-Achse

Ein SERCOS-Antrieb bietet die Referenzierfunktion (Homing) als antriebsgeführten Ablauf an. In diesem Fall wird also nicht durch das TwinCAT NC-System, sondern durch den Antrieb selbst referenziert. Dieses Beispiel zeigt, wie das antriebsgeführte Referenzieren durch die TwinCAT SPS initialisiert und angestoßen wird.

Die Vorgehensweise zum Speichern und Installieren des Beispielprogramms ist mit dem Beispiel Achse verfahren vergleichbar. 

Das Beispielprogramm verwendet folgende speziellen Fehlercodes:

16#FFFFFFFF - Das Beispielprogramm unterstützt keine Parameter-Skalierung in S-0-0044.

16#FFFFFFFE - Der SERCOS-Antrieb hat den Referenziervorgang mit Fehler abgebrochen.

16#FFFFFFFD - Der Referenziervorgang wurde beendet aber der Antrieb hat das Referenz-Flag in S-0-0403 nicht gesetzt.