NC Fehlerhandling

1. Erweitertes NC-Fehlerhandling für gekoppelte Achsen

Auszug der NC Achsparameter aus dem TwinCAT System Manager:

NC Fehlerhandling 1:

ErrorPropagationMode

Das erweiterte NC-Fehlerhandling für gekoppelte Achsen lässt sich mittels des Parameters Fehlerreaktionsmodus konfigurieren.

Einstellung INSTANTANEOUS:

Diese Anwahl Instantaneous entspricht der Fehlerreaktion bis TwinCAT 2.10 (Default). Im Fehlerfall einer Achse wird von der NC automatisch eine sofortige Fehlerreaktion und Stillsetzung aller beteiligten Achsen der Master/Slave-Gruppe eingeleitet.

Einstellung DELAYED:

Der Grundgedanke bei dieser Einstellung ist, dass im Fehlerfall keine automatische sofortige NC-Fehlerreaktion eingeleitet wird. Der Anwender hat die Möglichkeit, eine individuelle genau auf die Anwendung abgestimmte Fehlerreaktion einzuleiten.
Tritt nun bei einer gekoppelten Achse ein Laufzeitfehler auf, so wird genau nur diese Achse mittels einer Fehlerreaktion unverzögert in einen Fehlerzustand geschaltet, ohne jedoch die übrigen Achsen der Master/Slave-Gruppe sofort zu beeinflussen (lokale Fehlerreaktion). Die Fehlerfortpflanzung auf die übrigen beteiligten Achsen wird für die parametrierte Verzögerungszeit Fehlerreaktionsverzögerung unterbunden. Während dieser Zeit ist der Anwender dafür verantwortlich, die von ihm geforderte Fehlerreaktion einzuleiten (z.B. den Stopp der Master-Achse oder das Abkoppeln von Teilbereichen der Master/Slave-Struktur).
Nach Ablauf der parametrierten Verzögerungszeit tritt dann die bekannte NC-Fehlerreaktion in Kraft (globale Fehlerreaktion). Diese Fehlerreaktion wirkt jedoch nur noch auf den zu diesem Zeitpunkt vorliegenden Achsverbund, zu dem die fehlerbehaftete Achse gehört (z.B. kann die ursprüngliche Master/Slave-Gruppe zuvor durch Entkoppeln in eine fehlerfreie und eine fehlerbehaftete Gruppe geteilt worden sein).

	Achsinterface Tritt bei einer Master/Slave-Achse mit der Konfiguration DELAYED ein Laufzeitfehler auf, dann wird dieser zeitgleich durch die beiden NC-Status-Bits Error (Bit 31) und ErrorPropagationDelayed (Bit 6) signalisiert. Nach Ablauf dieser Fehlerreaktionsverzögerungszeit wird das Bit ErrorPropagationDelayed wieder auf FALSE gesetzt.

Voraussetzungen:

Das erweiterte NC-Fehlerhandling (Fehlerreaktionsmodus) und die Umschaltung auf Istwert-Kopplung (Istwert im deaktivierten Zustand nutzen) gilt nur für Master/Slave-Achsen der Achstypen Continuous Axis (PTP Achse) und Encoder Axis.

2. Umschaltung auf Istwert-Kopplung

Auszug der NC Achsparameter aus dem TwinCAT System Manager:

NC Fehlerhandling 3:

CoupleSlaveToActValues

Grundsätzlich basiert die Sollwertgenerierung zwischen gekoppelten Achsen immer auf Soll-Werten anstatt auf Ist-Werte.
Die Eigenschaft Umschaltung auf Istwert-Kopplung wird durch den Parameter Istwerte im deaktivierten Zustand nutzen parametriert und ist immer im Zusammenhang mit einer Master/Slave-Kopplung zu verstehen. Es müssen hierbei zwei unterschiedliche Fälle unterschieden werden.

1.Fall: Umschaltung auf Ist-Werte im Fehlerfall einer Achse

Im Fehlerfall einer gekoppelten Achse bei der die Fehlerreaktion verzögert ist (Fehlerreaktionsmodus: DELAYED) kann diese Achse von der NC von Soll-Werte auf Ist-Werte umgeschaltet werden. Diese Umschaltung wirkt sich zwar auf die Fehlerachse selbst nicht aus (diese befindet sich bereits stillgesetzt im Fehlerzustand), allerdings können unterlagerte Slave-Achsen nun über Ist-Werte dieser Achse weitergeführt werden. Die Eigenschaft kann im Fehlerfall zu einer höheren Synchronität zwischen der fehlerhaften Achse und den unterlagerten Slave-Achsen führen falls die fehlerbehaftete Achse sich durch ihre Trägheit weiterbewegt.

2. Fall: Umschaltung auf Ist-Werte bei deaktivierter Hauptmasterachse

Die Umschaltung auf Istwerte auch im fehlerfreien Fall ist ausschließlich für den Hauptmaster, also den Kopf der Kopplung einer Master/Slave-Struktur verfügbar. Vorraussetzung ist eine fehlerfreie Master/Slave-Gruppe, in der alle Achsen über die NC-Reglerfreigabe in Betriebsbereitschaft (Lageregelung) sind.

Wenn nun dem Hauptmaster die NC-Reglerfreigabe entzogen wird, wird die gesamte Gruppe nach den Istwerten des Hauptmasters geführt. So könnte beispielsweise der Hauptmaster von Hand mechanisch verschoben werden und alle weiteren an diesen Master gekoppelten Achsen folgen gemäß ihrer mathematischen Koppelvorschrift (z.B. Kurvenscheiben).