ItpEStop

ab Library Version 5.3.9 und
TwinCAT V2.8 B540 bzw. V2.9 B905

ItpEStop 1:

ItpEStop 2:

Veraltete Version

Dieser Funktionsbaustein existiert ausschließlich zur Gewährleistung der Kompatibilität mit bestehenden Projekten. Für neue Projekte verwenden Sie bitte den Baustein ItpEStopEx.

Interface

VAR_INPUT
    bExecute       : BOOL;
    nGrpId         : UDINT;
    fDec           : LREAL;
    fJerk          : LREAL;
    tTimeOut       : TIME;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    bBusy          : BOOL;
    bErr           : BOOL;
    nErrId         : UDINT;
END_VAR

Beschreibung

Der Baustein ItpEStop triggert den NCI EStop und ermöglicht so ein kontrolliertes Anhalten auf der Bahn. Dabei werden die Grenzwerte für die Verzögerung und den Ruck als Parameter übertragen. Falls diese kleiner sein sollten, als die z.Zt. wirkenden Dynamikparameter, so werden die übertragenden Parameter verworfen.

Der Baustein besitzt folgende Eingänge:

Eingang

Datentyp

Beschreibung

bExecute

BOOL

Durch eine steigende Flanke an diesem Eingang wird der Befehl ausgeführt

nGrpId

UDINT

Gruppen ID

fDec

LREAL

max. Verzögerung mit der Angehalten werden soll.
Ist fDec kleiner als die z.Zt. aktive Verzögerung, so wird fDec nicht übernommen. Es wird so also sichergestellt, dass mindestens mit der Standard-Rampe verzögert wird.

fJerk

LREAL

max. Ruck mit dem Angehalten werden soll
Ist fJerk kleiner als der z.Zt. akive Ruck, so wird fJerk nicht übernommen.

tTimeOut

TIME

ADS Timeout-Delay

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

bBusy

BOOL

Dieser Ausgang bleibt solange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt, längstens aber für die Dauer der an dem 'Timeout'-Eingang angelegten Zeit. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Bitte beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird.

bErr

BOOL

Dieser Ausgang wird auf TRUE geschaltet, wenn bei der Ausführung eines Befehls ein Fehler aufgetreten ist. Der befehlsspezifische Fehlercode ist in 'nErrId' enthalten. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf FALSE zurückgesetzt.

nErrId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt. Die Fehlernummern in ErrId können in der ADS Fehlerdokumentation oder in der NC Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.

siehe auch:

ItpStepOnAfterEStop

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliotheken

TwinCAT v2.7.0

PC (i386)

nicht unterstützt

TwinCAT v2.8.0

PC (i386)

TcNci.lib

TwinCAT v2.9.0

PC (i386)

TcNci.lib