"Index-Offset" Spezifikation für Gruppenparameter (Index-Group 0x3000 + ID)
Index-Offset (Hex) | Zugriff | Gruppentyp | Datentyp | Phys. Einheit | Definitionsbereich | Beschreibung | Anmerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
0x00000001 | Read | every | UINT32 | 1 |
| Gruppen-ID |
|
0x00000002 | Read | every | UINT8[30+1] | 1 |
| Gruppenname |
|
0x00000003 | Read | every | UINT32 | 1 |
| Gruppentyp |
|
0x00000004 | Read | every | UINT32 | µs |
| SAF-Zykluszeit Gruppe |
|
0x00000005 | Read | every | UINT32 | µs |
| SVB-Zykluszeit Gruppe |
|
0x00000006 | Read/Write | every | UINT16 | 1 | 0/1 | Einzelsatz-Betriebsart? |
|
0x0000000B | Read | every | UINT32 | 1 |
| Größe der SVB-Tabelle (max. Anzahl von SVB-Einträgen |
|
0x0000000C | Read | every | UINT32 | 1 |
| Größe der SAF-Tabelle (max. Anzahl von SAF-Einträgen |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000010 | Read/Write | every | UINT32 | 1 | [1,2...32] | Interner SAF-Zykluszeit Divisor (dividiert die interne SAF-Zykluszeit um diesen Faktor) | Default: 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000021 | Read | Kanal: every | UINT32 | 1 |
| Kanal-ID |
|
0x00000022 | Read | Kanal: every | UINT8[30+1] | 1 |
| Kanal-Name |
|
0x00000023 | Read | Kanal: every | UINT32 | 1 |
| Kanal-Typ |
|
0x00000024 | Read | Kanal: every | UINT32 | 1 | >0 | Nummer im Kanal |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000500 | Read/Write | DXD-Gruppe | INT32 | ENUM | [0, 1] | Kurvengeschwindigkeitsreduktionsmethode 0: Coulomb-Scattering |
|
0x00000501 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | 1 | [0.0...1.0] | Geschwindigkeitsreduktionsfaktor C0-Übergang (stetiger Verlauf, aber weder einmal noch zweimal stetig differenzierbar) |
|
0x00000502 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | 1 | [0.0...1.0] | Geschwindigkeitsreduktionsfaktor C1-Übergang (stetiger Verlauf und einmal stetig differenzierbar) |
|
0x00000503 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | Grad | [0.0...180.0] | Kritischer Winkel am Segmentübergang "Low" (muss echt kleiner gleich dem Geschwindigkeitsreduktionswinkel C0 sein) |
|
0x00000504 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | Grad | [0.0...180.0] | Kritischer Winkel am Segmentübergang "High" (muss echt kleiner gleich dem Geschwindigkeitsreduktionswinkel C0 sein) |
|
0x00000505 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | mm/s | ≥ 0 | Mindestgeschwindigkeit, die an Segmentübergängen trotz möglicher Geschwindigkeitsreduktion nicht unterschritten werden darf. |
|
0x00000506 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | z. B. mm | [0.0...1000.0] | Radius der Toleranzkugel für Verschleifungen | Nicht implementiert! |
0x00000507 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | 1 |
| Geschwindigkeitsreduktionsfaktor C2-Übergang |
|
0x00000508 | Read/Write | DXD- Gruppe | UINT32 | 1 | 0/1 | Aktiviert Berechnung der totalen verbleibenden Bahnlänge |
|
0x00000509 | Read/Write | DXD- Gruppe | UINT16 | 1 | 0/1 | Allgemeine Aktivierung der Software Endlagenüberwachung für die Hauptachsen (X, Y, Z) (s. Encoderparameter) | Ab TwinCAT V2.9 B959 |
0x0000050A | Read/Write | DXD- Gruppe | UINT32 | 1 | 0/1 | NCI Overridetype 0: Bezogen auf interne reduzierte Geschwindigkeit (ohne Iteration) 1: Bezogen auf originale externe (programmierte) Geschwindigkeit | Ab TwinCAT V2.9 B948 |
0x0000050B | Read/Write | DXD- Gruppe | UINT16 | 1 | 0/1 | NCI Override 0: Override begrenzt auf 100% 1: Override >100% möglich | Ab TwinCAT V2.10 B1226 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000510 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | 1 | ≥ 0 | Für Reduktionsmethode VeloJump Reduktionsfaktor für C0-Übergänge: X-Achse | Nicht implementiert! |
0x00000511 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | 1 | ≥ 0 | Für Reduktionsmethode VeloJump Reduktionsfaktor für C0-Übergänge: Y-Achse | Nicht implementiert! |
0x00000512 | Read/Write | DXD-Gruppe | REAL64 | 1 | ≥ 0 | Für Reduktionsmethode VeloJump Reduktionsfaktor für C0-Übergänge: Z-Achse | Nicht implementiert! |
0x00000513 | Read/Write | DXD-Gruppe | LREAL64 | 1 | ]0.0..1.0[ | Verschleifung für Hilfsachen: Ist die resultierende Bahngeschwindigkeit kleiner als die prog. mal diesem Faktor, so wird ein Genauhalt eingefügt | Ab TwinCAT V2.11 B1552 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000604 | Read/Write | Encoder-Gruppe | REAL64 | z. B.mm/s | [0.0...1000.0] | Geschwindigkeitsfenster bzw. Stillstandsfenster | Base Unit / s |
0x00000605 | Read/Write | Encoder-Gruppe | REAL64 | s | [0.0...60.0] | Filterzeit für Stillstandsfenster in Sekunden |
|
0x00000606 | Read/Write | Encoder-Gruppe | REAL64 | s | [0.0...60.0] | Totzeitkompensation Master/Slave-Kopplung ("Winkelvorsteuerung") |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000701 | Read | FIFO-Gruppe | UINT32 | 1 | [1...8] bzw. [1...16] | FIFO-Dimension (m = Anzahl der Achsen) (ab TC 2.11 Build 1547 ist die FIFO-Dimension von 8 auf 16 erhöht worden) | (n x m)-FIFO Boot-Daten ! |
0x00000702 | Read | FIFO-Gruppe | UINT32 | 1 | [1...10000] | FIFO-Größe (Länge) (n = Anzahl der FIFO-Einträge) | (n x m)-FIFO Boot-Daten ! |
0x00000703 | Read | FIFO-Gruppe | UINT32 | 1 | [0, 1, 4] | Interpolationstyp für FIFO-Sollwertgenerator 0: INTERPOLATIONTYPE_LINEAR (Default) 1: INTERPOLATIONTYPE_4POINT 4: INTERPOLATIONTYPE_CUBICSPLINE (with 6 points) | Ab TwinCAT 211R3 Build 2257 |
0x00000704 | Read/Write | FIFO-Gruppe | UINT32 | 1 | [1, 2] | Overridetyp für FIFO-Sollwertgenerator Typ 1: OVERRIDETYPE_INSTANTANEOUS (Default) Typ 2: OVERRIDETYPE_PT2 |
|
0x00000705 | Read/Write | FIFO-Gruppe | REAL64 | s | > 0.0 | P-T2-Zeit für Overrideänderung (T1=T2=T0) |
|
0x00000706 | Read/Write | FIFO-Gruppe | REAL64 | s | ≥ 0.0 | Zeitdelta für zwei aufeinanderfolgende FIFO-Einträge (Zeitbasis der FIFO-Einträge) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0x00000801 | ReadWrite | Kinematik-Gruppe | Write |
|
| Berechnung der kinematischen Hintransformation für die Positionen (ACS -> MCS) |
|
{ |
|
|
| ||||
REAL64[8] | z. B. Grad | ±∞ | Positionen der ACS-Achsen (Axis Coordinate System), max. Dimension: 8 | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
} |
|
|
| ||||
Read |
|
|
| ||||
{ |
|
|
| ||||
REAL64[8] | z. B. mm | ±∞ | Positionen der MCS-Achsen (Machine Coordinate System), max. Dimension: 8 | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
} |
|
|
| ||||
0x00000802 | ReadWrite | Kinematik-Gruppe | Write |
|
| Berechnung der kinematischen Rücktransformation für die Positionen (MCS -> ACS) |
|
{ |
|
|
| ||||
REAL64[8] | z. B. mm | ±∞ | Positionen der MCS-Achsen (Machine Coordinate System), max. Dimension: 8 | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
} |
|
|
| ||||
Read |
|
|
| ||||
{ |
|
|
| ||||
REAL64[8] | z. B. Grad | ±∞ | Positionen der ACS-Achsen (Axis Coordinate System), max. Dimension: 8 | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Reserve | ||||
} |
|
|
| ||||
|
|
|
|
|
|
|
|