Beispiel 5:

In diesem einfachen Beispiel soll die Vorgehensweise beim Erstellen eines Bewegungsdiagramms gezeigt werden.

Aufgabenstellung:

Für eine Drehbewegung mit einer Masterachse von 0 bis 360 Grad, soll folgende Slavebewegung realisiert werden:

1. Eine Rast (Stillstand der Slaveachse) von 0 bis 20 Grad
2. Eine Umkehr bei 180 Grad bei einer Slaveposition von 100.
3. Eine Rast (Stillstand der Slaveachse) von 340 bis 360 Grad

in einer neuen Konfiguration des System Managers fügen wir unter den NC Configuration mit rechtem Mausklick per Append Task einen neuen Task ein. In den darin enthaltenen Tables erzeugen wir mit rechtem Mausklick per Append Table einen neuen Master und darunter wiederum einen Slave per Append Slave.

Nachdem man Slave 1 in dem Baum selektiert hat, erscheinen sowohl das Grafik- als auch das Tabellenfenster.

In dem Grafikfenster wird mit dem Befehl Punkt einfügen die Punkte ungefähr an den Stellen im Fenster angeklickt. Darauf werden die entsprechenden Werte in dem Tabellenfenster eingefügt.

Damit aus dem Bewegungsplan ein Bewegungsdiagramm wird. müssen jetzt noch ein paar Informationen hinzugefügt werden. Für den ersten und vierten Abschnitt definieren wir mit dem Befehl Synchrone Funktion per Mausklick in den entsprechenden Abschnitten, das dort ein lineare Bewegung stattfinden soll. In dem zweiten Abschnitt wird in der Tabelle der Typ der Funktion als Beschleunigungstrapez von Rast in Umkehr (AccTrapezoid_RT: Rest in Turn) und in dem dritten Abschnitt als Beschleunigungstrapez von Umkehr in Rast (AccTrapezoid_TR) gewählt.

Per rechtem Mausklick und auswählen von Select 3 Graph View werden außer der Position des Slaves im ersten Grafikfenster auch die Geschwindigkeit im zweiten Grafikfenster und die Beschleunigung im dritten Grafikfenster dargestellt.

Die Größe der Fenster lässt sich interaktiv verändern, wenn man mit der Maus auf den Rand positioniert und dann mit linkem Mausklick diesen verschiebt.

Damit die exakten Positionen realisiert werden, gibt man jetzt diese in der Tabellenansicht ein.

Da die Randbedingungen in dem Punkt (180,100) noch so sind, dass die zweite Ableitung Null ist, ergibt sich die obige Darstellung. Hier werden aber noch Polynome 5ter Ordnung für die Funktion genutzt, da das Beschleunigungstrapez diese Randbedingungen nicht erfüllen kann. Wenn an der Masterposition der Umkehr jetzt interaktiv in der Grafik der Beschleunigung der Punkt in die negative Richtung verschoben wird, kann ab einer definierten Beschleunigung das Beschleunigungstrapez verwendet werden.

Die Beschleunigung in dem Umkehrpunkt kann dann noch weiter interaktiv manipuliert werden.