Einleitung

Zum Entwerfen der Bewegungen einer Kurvenscheibe dient ein Kurvenscheibeneditor. Der in das TwinCAT integrierte Kurvenscheibeneditor ist im System Manager unter der NC-Configuration unter dem Punkt Tables zu finden.

Hier können zusätzliche Master und darunter entsprechende Slaves eingefügt werden (rechte Maustaste). Wenn man in dem Baum auf den Master klickt, kann auf den Eigenschaftsseiten nicht nur die Eigenschaften des Masters sondern auch der zugehörigen Slaves eingestellt werden.

Die generelle Vorgehensweise beim Entwerfen einer Kurvenscheibe ist dabei an die der VDI-Richtlinie 2143 angelehnt. Der grobe Entwurf der Bewegung - der Bewegungssplan - definiert dabei die Anfangs- und Endpunkte der Bewegungsabschnitte. In dem Editor wird allerdings nicht unterschieden zwischen der Bewegungsskizze und dem Bewegungsdiagram, der die detaillierte Bewegungsbeschreibung enthält.

Die Bedienung des Kurvenscheibeneditors ist grafisch orientiert. Nach der grafisch interaktiven Eingabe der Punkte in dem Grafikfenster, werden die Koordinaten der Punkte in dem Tabellenfenster darüber dargestellt. Neue Punkte können nur über die Grafik hinzugefügt werden und vorhanden Punkte könne auch nur über die Grafik gelöscht werden. Die Eigenschaften der Punkte - die Werte der Koordinaten oder die Ableitungen - können auch interaktiv in dem Tabellenfenster manipuliert werden.

In dem grafischen Bereich lassen sich nicht nur die Position, sondern auch die Geschwindigkeit, Beschleunigung und der Ruck darstellen.

Den Wechsel der Darstellung kann man durch rechten Mausklick im Grafikfenster in dem folgenden Menü umstellen:

So wird für jede Ableitung ein separates Grafikfenster eröffnet.

Der Kurvenscheibeneditor ist ein flexibles Werkzeug, der den Anwender optimal unterstützt und nur minimal einschränkt. Dadurch liegt allerdings die Verantwortung für die Wahl der Parameter beim Anwender. So sollte zum Beispiel der Anwender genau kontrollieren ob Anfangspunkt und Endpunkt genau den Vorgaben entsprechen. Auf der anderen Seite wird der Anwender aber auch optimal unterstützt bei der Kontrolle der Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und des Rucks durch die grafischen Anzeigemöglichkeiten.

Bei all den Möglichkeiten sollte der Anwender aber immer Bedenken, das die Physik die Grenzen der möglichen Bewegung vorgibt.