Ruckbegrenzender Slope

Der Slope bestimmt die Geschwindigkeit auf der programmierten Bahn unter Einhaltung der vorgegebenen zulässigen Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Rücke [2]-8. Folgende Modi sind verfügbar:

• sprungförmiges Beschleunigungsprofil mit Begrenzung der Beschleunigung ohne Überwachung des Rucks,
• trapezförmiges Beschleunigungsprofil mit Rucküberwachung,
• sinusquadratförmiges Beschleunigungsprofil mit Rucküberwachung.

Je nach Wahl der Slope-Funktion stellt sich der Beschleunigungsverlauf ein:

Abb.71: Abbildung 11-5: Beschleunigung auf der programmierten Bahn

Das Beschleunigungsprofil wird über Beschleunigungen und Rampenzeiten achsspezifisch parametriert [2]-8:

Abb.72: Abbildung 11-6: Parameter des Beschleunigungsprofils