MC_CamIn
Der FB MC_CamIn ermöglicht das Abfahren von Kurvenscheiben, die in Tabellenform angelegt sind.
Blockdiagramm
Parameter des FB
VAR_IN_OUT | |||
| Master | AXIS_REF | Achsreferenz der Masterachse |
| Slave | AXIS_REF | Achsreferenz der Slaveachse |
VAR_INPUT | |||
| Execute | BOOL | Startet die Beauftragung mit steigender Flanke. |
| MasterOffset | REAL | Offset der Tabelle der Masterachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] |
| SlaveOffset | REAL | Offset der Tabelle der Slaveachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] |
| MasterScaling | REAL | Faktor für das Profil der Masterachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] Achtung ! zur Zeit sollten nur ganzzahlige Werte verwendet werden! |
| SlaveScaling | REAL | Faktor für das Profil der Slaveachse Wertebereich [-2147483648.0, 2147483647.0] |
| StartMode | DWORD | Bits 2-0: Startmodus 001: Ramp in (16#1) 010: Absolute (16#2) 100: Relative (16#4) |
| CamTableID | UINT | Identifikationsnummer der Kurvenscheibe, die der Bewegung zu Grunde liegt. |
| TableFctType | UDINT | Funktionstypen: 0: STEP_DIRECT 1: LINEAR 2: POLYNOM_3 3: POLYNOM_3_KOEFF 4: LINE_POLY5 5: POLY5_LINE 6: TABLE_DEFINED |
VAR_OUTPUT | |||
| InSync | BOOL | Zeigt an, dass die Bewegung der Slaveachse nun synchron zur Kurvenscheibe ist. |
| CommandAborted | BOOL | TRUE signalisiert, dass das Kommando durch eine andere Beauftragung abgebrochen wurde. |
| Error | BOOL | Ist TRUE, wenn ein Fehler im FB auftritt |
| ErrorID | WORD | Fehlerkennung |
| EndOfProfile | BOOL | Ausgang der das zyklische Ende des Kurvenscheibenprofils anzeigt. |
Verhalten des FB:
- Die Beauftragung zum Abfahren einer Kurvenscheibe kann nur dann beauftragt werden, wenn die Slaveachse sich im Zustand „Standstill“ oder „Continuous Motion“ oder „Discrete Motion“ oder „Synchronized Motion“ befindet. Ist dies nicht Fall wird Ausgang „Error“ FALSE und „ErrorID“ zeigt einen Fehlerwert an, der den Zustand bezeichnet, in dem sich die Achse aktuell befindet.
- Der Wertebereich der Eingangsvariablen „MasterOffset“, „SlaveOffset“, „MasterScaling“ und „SlaveScaling“ wird überwacht und bei Überschreiten wird eine die Variable betreffende Fehlernummer am Ausgang „ErrorID“ ausgegeben und „Error“ auf TRUE gesetzt.
- Ist keine Tabelle geladen und der FB CamIn wird beauftragt, wird ein Achsfehler angezeigt („ErrorID“ = 40001) und am Ausgang AxisErrorID eines MC_ReadAxisError Funktionsblockes die Fehler-ID 60172 ausgegeben.
- Der Baustein ist retriggerbar. Er kann also im aktiven Zustand erneut eine Beauftragung abschicken.
- Damit eine Achse als Cam- bzw. Gear-Masterachse arbeitet und die notwendigen Synchronisationsinformationen an alle Achsen (Slaves) zyklisch überträgt, muss für eine solche Masterachse in der Achsparameterkonfiguration der Parameter cam_gear.is_master auf 1 gesetzt werden. Eine als Master konfigurierte Achse kann gleichzeitig auch als Slave mit einer anderen Masterachse gekoppelt sein.
- Der MC_CamIn FB kann sowohl für rotatorische als auch lineare Slaveachsen angewendet werden.
- Die Master-Slave-Kopplung erfolgt mit den Sollwerten des Masters.
- Die Parametrierung eines Cam-Slaves erfolgt mit folgenden Achsparametern:
- cam_gear.v_diff_percent
- cam_gear.time_in_window
- cam_gear.time_out_in_window
- cam_gear.v_max_slave
- cam_gear.a_max_slave
- cam_gear.v_phasing
- cam_gear.a_phasing
- cam_gear.d_phasing
- cam_gear.j_phasing
- cam_gear.j_vel_sync