KIN_TYP_36

Die Roboterkinematik besteht aus drei rotatorischen und einer translatorischen NC-Achse im Werkzeug. In die Z-Achse erfolgt der Werkzeuglängenverrechnung. Alle Rotationachsen sind C Achsen.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, C (C1, C2, Z, C3)

Achsindex

0, 1, 2, 3

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X,Y, Z, C

-

KIN_TYP_36 1:
Abbildung 2-51: SCARA Kinematik
KIN_TYP_36 2:
Abbildung 2-52: SCARA Kinematik in Nullstellung (C1=0, C2=0, C3=0)

Abhängig von der Knickstellung des Robotergelenkes 2 (C2) arbeitet der SCARA als Links oder Rechtshänder. Die Maschinenachsstellung vor Anwahl der Transformation entscheidet also darüber ob der SCARA als Rechts- oder Linkshänder positioniert. Ein Wechsel zwischen Links- und Rechtshänder ist bei inaktiver kinematischer Transformation möglich.

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