Rechtshänder, Linkshänder

Rechtshänder, Linkshänder 1:
Abbildung 2-53: Rechtshänder C2 >=0, bzw. < 180Grad
Rechtshänder, Linkshänder 2:
Abbildung 2-54: Linkshänder C2 <=0 bzw. > 180 Grad

Versatzdaten der Kinematik:

HD-Versatz

param[i]

Bedeutung

HD1

0

WZ Längenversatz in z-Richtung

HD2

1

Längeversatz von Gelenk 1 bis Gelenk 2

HD3

2

Längenversatz Gelenk 2 bis Drehachse C3

HD4

3

x-Versatz Nullpunkt C1 Achse

HD5

4

y-Versatz Nullpunkt C1 Achse

HD6

5

rotatorischer Offset C1 Achse