Einleitung
Bei den im folgenden aufgeführten Transformationen handelt es sich um 3, 4 ,5 und 6 achsige kinematische Transformationen die bei Maschinen mit nicht kartesischer Achsanordnung oder Maschinen mit rotatorischen Achsen zur Einstellung der Orientierung dann erforderlich sind, wenn im WKS programmiert werden soll. Im allgemeinen erhält man in diesem Fall nichtlineare Gleichungen die den Zusammenhang zwischen Werkstückkoordinaten und Maschinenkoordinaten wiederspiegeln.
Als Werkstückachsen werden Achsen bezeichnet die in der kinematischen Kette auf der Werkstückseite liegen. Als Werkzeugachsen werden Achsen auf der Werkzeugseite bezeichnet.
Es werden folgende Transformationstypen unterschieden:
- RTCP Transformation: Hierbei werden Raumpositionen im WKS programmiert, die Einstellung der Werkzeugrichtung erfolgt über die Programmierung der rotatorischen Maschinenachsen (z. B. B und C abhängig von Maschine). Hilfsfunktionen erlauben die automatische Werkzeugausrichtung auf gedrehte Koordinatensysteme im Raum.
- Beispiel für NC Prg. Zeile: N10 X100 Y20 Z30 B0 C0
- Vollständige Transformation: Hierbei erfolgt die Programmierung von Raumkurven und der Bearbeitungsorientierung des Werkzeugs über Position und Orientierung (Punkt Vektor Folgen) also grundsätzlich unabhängig vom Maschinentyp mit 6 Koordinaten (*).
- Beispiel für NC Prg. Zeile: N10 X100 Y20 Z30 A0 B0 C1
(*) Abhängig von den Freiheitsgraden einer Kinematik kann ggf. nur die Position über 3 Koordinaten programmiert werden (z. B. Tripod).
Die zur Verwendung einer bestimmten Kinematik notwendige ID ergibt sich aus dem angegebenen Kinematiktyp wie folgt:
KIN_TYP_1 1
KIN_TYP_2 2
.....usw.
Die HDi Versätze einer Kinematik korrespondieren zu den Kinematik-Offsets in den Kanalparametern (kinematik[ID].wz_kopf_versatz[i-1] Versionsstand 2.6.0. bzw. kinematik[ID].param[i-1] ab Versionsstand 2.6.3). Diese Offsets können auch alternativ im entsprechenden Wert der Werkzeugparameter eingetragen werden (P-TOOL-00009). Die Einheit der Versätze ist 0.1μm. Bei aktiver kinematischer Transformation werden achsspezifische Werkzeugversätze aus ax_versatz[ACHS_INDEX] nur in den Achsen berücksichtigt die nicht von der Transformationsfunktion beeinflusst werden. Abhängig vom Transformationstyp sind dies z.B. bei RTCP typischerweise alle Achsen oberhalb die ersten drei Achsen mit Index 0.. 2.
Die erforderliche kinematikspezifische Achskonfiguration ist in den Kanalparametern herzustellen. Dabei ist auf die korrekte Achsindexsequenz für die ausgewählte Transformation zu achten.