Antriebsstatus
Digitale Antriebe liefern im zyklischen Telegramm Informationen über den internen Antriebsstatus. Diese Informationen werden im NC-Kern intern ausgewertet und auf dem HLI für die SPS bereitgestellt.
Die Zustandssignale können im Abschnitt
pAC[achs_index]^.addr^.StateLR_Data
ausgelesen werden.
Dort sind die Signale
- X_ReadyPowerOn: Der Antrieb ist bereit zur Leistungszuschaltung
- X_ReadyControlLoopOn: Der Antrieb geht in Regelung. Wenn die entsprechenden Freigaben (siehe Abschnitt 3.1) gesetzt sind, folgt der Antrieb den Positionsvorgaben durch den NC-Kern.
Abhängig vom Antriebstyp werden nicht alle Signale auf dem HLI unterstützt. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht, welcher Antriebstyp welche Zustandssignale unterstützt.
Zustandssignal | SERCOS-Antrieb | PROFIDRIVE-Antrieb | Terminal-Antrieb | Lightbus-Antrieb | RTEthernet-Antrieb | CANopen-Antrieb |
|---|---|---|---|---|---|---|
ReadyPowerOn | X | X |
| X | X | X |
ReadyControl-LoopOn | X | X |
|
|
| X |