Antriebsfreigaben

Um einen Antrieb bewegen zu können müssen von der SPS auf dem HLI Freigabebits gesetzt werden. Die benötigten Freigaben können von der SPS durch Ansteuerung der entsprechenden Control-Units gesetzt werden. Nähere Informationen über das High-Level-Interface (HLI) und den Umgang mit Control-Units können der Dokumentation [HLI] entnommen werden.

Die Freigabebits des HLI werden normalerweise mit den zyklischen Daten des Antriebs zum Antriebsverstärker übertragen und wirken direkt im Antrieb. Zusätzlich werden innerhalb des NC-Kernes mit den Antriebsfreigaben Plausibilitätsprüfungen vorgenommen.

Beispielsweise wird beim Versuch eine Achse mit der NC zu bewegen, wenn die nötigen Freigaben nicht gesetzt sind, eine Fehlermeldung ausgegeben.

Die Freigaben sind achsweise wirksam und befinden sich im HLI im Abschnitt
pAC[Achsindex]^.addr^.McControlLr_Data.

Die Control-Units für die Antriebsfreigaben sind:

• MCControlBoolUnit_DriveOn: Antrieb ein (Abkürzung: DriveOn).
• MCControlBoolUnit_TorquePermission: Aktivierung des antriebsinternen Lage-oder Geschwindigkeitsreglers. Der Antrieb baut ein Drehmoment auf und geht in Regelung (Abkürzung: TorquePermission).
• MCControlBoolUnit_ReleaseFeedhold: Rücksetzen der antriebsinternen Vorschubsperre (Abkürzung ReleaseFeedhold).

Da nicht alle Antriebstypen alle in der vorhergehenden Aufzählung beschriebenen Funktionen unterstützen, gibt die folgende Tabelle einen Überblick über die für die einzelnen Antriebstypen benötigten Freigaben. Anschließend werden in den folgenden Abschnitten die einzelnen Antriebstypen detailliert behandelt. Ein X in der folgenden Tabelle gibt an, dass die jeweilige Funktion vom Antrieb unterstützt wird und deshalb die entsprechende Freigabe auf dem HLI zu setzen ist.