SERCOS-Antriebe mit Lageregelung in der CNC-Steuerung

Bei SERCOS-Antrieben findet i. A. die Lageregelung im Antrieb statt. Alternativ kann der Antrieb in der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung betrieben und die Lageregelung in der CNC-Steuerung durchgeführt werden.

Für die Lageregelung in der CNC-Steuerung müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:

Die Betriebsart Geschwindigkeitsregelung ist im SERCOS-Antrieb aktiv
Es wird die Sollgeschwindigkeit an den Antrieb übertragen (S-0-0036 ist im Telegramm enthalten)
Es werden die Istpositionen vom Antrieb an die Steuerung übermittelt (S-0-0051, S-0-0053 oder S-0-0386 ist im Telegramm enthalten)
Für die Betriebsart der Achse (s. P-AXIS-00320) ist CNC-Lageregelung ausgewählt (CNC_POSITON_CONTROL)

Wird die Lageregelung in der CNC-Steuerung durchgeführt, existieren gegenüber der Betriebsart Lageregelung im Antrieb folgende Einschränkungen:

Ein antriebsgeführtes Referenzieren ist nicht möglich. Stattdessen wird eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt durchgeführt.
Bei der CNC-geführten Referenzpunktfahrt für SERCOS-Antriebe ist derzeit keine Nullimpulssuche möglich. Der Achsparameter P-AXIS-00084 (homing_without_zero_pulse) muss daher zu eins angegeben werden.
Bei der Berechnung des Schleppabstandes werden keine Buslaufzeiten berücksichtigt (vergl. P-AXIS-00191)