"Index-Offset" Spezifikation für Reglerparameter (Index-Group 0x6000 + ID)

0x00000001

Read

every

UINT32

1

[1 ... 255]

Regler-ID

0x00000002

Read

every

UINT8[30+1]

1

30 Zeichen

Reglername

0x00000003

Read

every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Reglertyp

0x0000000A

Read/Write

every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Reglermodus

Default:
1=STANDARD

0x0000000B

Read/Write

every

REAL64

%

[0.0 ... 1.0]

Gewichtung der Geschwindigkeitsvorsteuerung (Standardwert: 1.0 == 100%)

0x00000010

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Schleppabstandüberw. Pos.?

0x00000011

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Schleppabstandüberw. Geschw.?

0x00000012

Read/Write

every

REAL64

mm

[0.0…1.0E.6]

Max. Schleppabstand Position

0x00000013

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

Max. Schleppfilterzeit Position

0x00000014

Read/Write

every

REAL64

mm/s

[0.0…1.0E.6]

Max. Schleppabstand Geschw.

0x00000015

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

Max. Schleppfilterzeit Geschw.

0x00000021

Read/Write

every

REAL64

1

[0.0...1000000.0]

Skalierungsfaktor (Multiplikator) für Differenz der Schleppabstände zwischen Master und Slaveachse

(Umrechnung in dasselbe Koordinatensytem des Masters)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00000100

Read/Write

P/PID (Pos., (Geschw.)

REAL64

1

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebegrenzung (±) für Regler-Gesamtausgabe

(Standardwert: 0.5 == 50%)

0x00000102

Read/Write

P/PID (Pos.)

REAL64

(mm/s) / mm

[0.0...1000.0]

Proportionalverstärkung kp bzw. kv

Base Unit / s / Base Unit Positionsregelung

0x00000103

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Nachstellzeit T_n

Positionsregelung

0x00000104

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Vorhaltzeit T_v

Positionsregelung

0x00000105

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit T_d

Positionsregelung

0x00000106

Read/Write

PP (Pos.)

REAL64

(mm/s) / mm

[0.0...1000.0]

Zusätzlicher Proportionalverstärkung k_p bzw. k_v, die oberhalb einer Grenzgeschwindigkeit in Prozent gilt.

Base Unit / s / Base Unit Positionsregelung

0x00000107

Read/Write

PP (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Schwellgeschwindigkeit in Prozent, oberhalb derer die zusätzliche Proportionalverstärkung k_p bzw. k_v gilt

(Standardwert: 0.01 == 1%)

0x00000108

Read/Write

P/PID (Acc.)

REAL64

s

[0.0 ... 100.0]

Proportionalverstärkung k_a

Beschleunigungs- vorsteuerung

0x0000010A

Read/Write

every

UINT32

1

ENUM

Filter für Maximalsteigung der Sollgeschwindigkeit (beschleunigungsbegrenzt):0: Off, 1: Velo, 2: Pos+Velo

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x0000010B

Read/Write

every

REAL64

mm/s^2

Filterwert für die Maximalsteigung der Sollgeschwindigkeit (Maximalbeschleunigung)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x0000010D

Read/Write

P/PID

REAL64

mm

[0.0 ... 10000.0]

Totzone ("dead band") für Positionsfehler (Regelabweichung)

(für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenten-Interface)

Reservierte Funktion

0x0000010F

Read/Write

P/PP/PID (Pos.)
Slave-Regelung

REAL64

(mm/s) / mm

[0.0...1000.0]

Slave-Koppeldifferenzregelung:

Proportionalverstärkung k_cp

Slave-Koppeldifferenzregelung

0x00000110

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: aktiv/passiv

0x00000111

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: Halte-Modus

0x00000112

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: Fading-Modus

0x00000114

Read/Write

P (Pos.)

REAL64

%

[0.0 ... 1.0]

Automatischer Offsetabgleich: Vorsteuer-Grenze

(Standardwert: 0.05 == 5%)

0x00000115

Read/Write

P (Pos.)

REAL64

s

[0.1 ... 60.0]

Automatischer Offsetabgleich: Zeitkonstante

0x00000116

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 == 10%)

0x00000117

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 == 10%)

0x00000118

Read/Write

PID (Pos.)

UINT16

1

0/1

Abschalten des I-Anteils während eines aktiven Positioniervorganges (sofern I-Anteil aktiv)? (Default-Einstellung: 0 = FALSE)

0x00000120

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

≥0

PT-1-Filterwert für Positionsfehler (Pos.-Regeldifferenz)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00000202

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

1

[0.0...1000.0]

Proportionalverstärkung k_p bzw. k_v

Geschwindigkeits- regelung

0x00000203

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Nachstellzeit T_n

Geschwindigkeits- regelung

0x00000204

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Vorhaltzeit T_v

Geschwindigkeits- regelung

0x00000205

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit T_d

Geschwindigkeits- regelung

0x00000206

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 == 10%)

Geschwindigkeits- regelung

0x00000207

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 == 10%)

Geschwindigkeits- regelung

0x0000020D

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

mm/s

[0.0 ... 10000.0]

Totzone ("dead band") für Geschwindigkeitsfehler (Regelabweichung)

für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenten-Interface)

Reservierte Funktion

0x00000220

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

s

≥0

PT-2-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz)

Geschwindigkeits- regelung, kein Standard!

0x00000221

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

s

≥0

PT-1-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00000250

Read/Write

P/PI (Beobachter)

UINT32

1

s. ENUM (≥0)

Beobachtermodus für Regelung im Momenten-Interface

0: OFF (default)

1: LUENBERGER

0x00000251

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

Nm / A

>0.0

Motor:

Drehmomentkonstante K_T

0x00000252

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

kg m²

>0.0

Motor:

Trägheitsmoment J_M

0x00000253

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

Hz

[100.0 ... 2000.0] Default: 500

Bandbreite f₀

0x00000254

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

1

[0.0 ... 2.0] Default: 1.0

Korrekturfaktor k_c

0x00000255

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

s

[0.0 ... 0.01] Default: 0.001

Geschwindkeitsfilter (1. Ordnung):

Zeitkonstante T

0x00000A03

Read/Write

PID (MW)

REAL64

cm^2

[0.0 ...1000000]

Zylinderfläche A_A der A-Seite in cm^2

0x00000A04

Read/Write

PID (MW)

REAL64

cm^2

[0.0 ...1000000]

Zylinderfläche A_B der B-Seite in cm^2

0x00000A05

Read/Write

PID (MW)

REAL64

cm^3/s

[0.0 ...1000000]

Nennvolumenstrom Q_nenn in cm^3/s

0x00000A06

Read/Write

PID (MW)

REAL64

bar

[0.0 ...1000000]

Nenndruck bzw. Ventildruckabfall P_nenn in bar

0x00000A07

Read/Write

PID (MW)

UINT32

1

[1 ... 255]

Achs-ID für den Systemdruck P_o