Anhang

1

Standard

2

Interpreter

3

FIFO

4

Kinematische Transformation

0

NICHT DEFINIERT

1

NC Interpreter DIN 66025 (GST)

2

NC Interpreter DIN 66025 (Klassischer Dialekt)

0x0

Default-Belegung (Abwahl der übrigen Betriebsarten)

0x1

Einzelsatzbetrieb im NC-Kern (Satzausführungstask/SAF)

0x1000

reserviert

0x2000

reserviert

0x4000

Einzelsatzbetrieb im Interpreter

0

Loaderlog aus

1

nur Source

2

Source & Compiled

0

Trace aus

1

Trace Zeilennummern

2

Trace Source

0

NICHT DEFINIERT

1

PTP-Gruppe + x Slave

2

1D-Gruppe + x Slave

3

2D-Gruppe + x Slave

4

3D-Gruppe + x Slave

5

Eil/Schleich + x Slave

6

Low Cost Schrittmotor (dig. IO) + x Slave

7

Tabellen-Gruppe + x Slave

9

Encodergruppe + x Slave

11

FIFO-Gruppe + x Slave

12

Kinematik-Transformations-Gruppe + x Slave

0

NICHT DEFINIERT

1

Kontinuierliche Achse (Servo)

2

Diskrete Achse (Eil/Schleich)

3

Kontinuierliche Achse (Schrittmotor)

5

Encoder Achse

6

Kontinuierliche Achse (mit Betriebsartumschaltung für Positions-/Druck-Regelung)

7

Time Base Generator

100

0

NICHT DEFINIERT

1

2-Phasige Erregung (4 Zyklen)

2

1-2-Phasige Erregung (6 Zyklen)

3

Leistungsteil

1

Reduziert

Alte Variante, abgelöst durch "(3) Reduziert (iteriert)"

2

Original

Alte Variante, abgelöst durch "(4) Original (iteriert)"

3

Reduziert (iteriert)

Default-Wert: Der Overridewert wird auf die im Sonderfall intern reduzierte Geschwindigkeit bezogen. Somit ergibt sich für den gesamten Overridebereich von 0...100% eine direkt proportionale Geschwindigkeit (=> linearer Zusammenhang).

4

Original (iteriert)

Der Overridewert wird immer auf die durch den Anwender programmierte Geschwindigkeit bezogen. Wenn allerdings diese Geschwindigkeit nicht gefahren werden kann, dann ergibt sich ein maximaler Overridewert, ab dem keine höhere Geschwindigkeit erreicht wird (=> Limitierung).

0

NICHT DEFINIERT

1

Absolutstart

2

Relativstart

3

Endlosstart positiv

4

Endlosstart negativ

5

Modulostart (ALT)

261

Modulostart auf kürzestem Weg

517

Modulostart in positiver Fahrtrichtung (mit Modulo-Toleranzfenster)

773

Modulostart in negativer Fahrtrichtung (mit Modulo-Toleranzfenster)

4096

Stopp und Sperre (Achse wird für Bewegungskommandos gesperrt)

8192

Halt (ohne Bewegungs-Sperre)

0

ABORTING (Default) (instantan, löst eine aktuelle Bewegung ab und löscht gepufferte Kommandos)

1

BUFFERED

(Auftrag wird im Kommandozwischenspeicher gepuffert um ihn im Anschluss an eine aktive Bewegung auszuführen)

18

BLENDING LOW

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der niedrigsten Geschwindigkeit zweier Kommandos durchlaufen)

19

BLENDING PREVIOUS

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der Geschwindigkeit des aktiven Kommandos durchlaufen)

20

BLENDING NEXT

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der Geschwindigkeit des gepufferten Kommandos durchlaufen)

21

BLENDING HIGH

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der höheren Geschwindigkeit zweier Kommandos durchlaufen)

0

NICHT DEFINIERT

1

Absolutposition

2

Relativposition

3

Endlosposition positiv

4

Endlosposition negativ

5

Moduloposition

0

NICHT DEFINIERT

1

Position (instantan)

2

Geschwindigkeit (instantan)

3

Position und Geschwindigkeit (instantan)

9

Position (Umschaltposition)

10

Geschwindigkeit (Umschaltposition)

11

Position und Geschwindigkeit (Umschaltposition)

0

NICHT DEFINIERT

1

Absolutposition

2

Relativposition

5

Moduloposition

0

NICHT DEFINIERT

1

VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION

Die max. Geschwindigkeit VelocityDiff wird reduziert. Die Strecke, auf der die Ausgleichsfahrt wirkt, setzt sich additiv aus Length+Distance zusammen.

2

VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION

Die max. Geschwindigkeit VelocityDiff wird reduziert. Die Strecke, auf der die Ausgleichsfahrt wirkt, ist durch den Parameter Length festgelegt.

3

LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION

Die max. zur Verfügung stehende Strecke wird reduziert und setzt sich maximal aus Length+Distance zusammen. Es wird versucht, die max. Geschwind. VelocityDiff zu nutzen.

4

LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION

Die max. zur Verfügung stehende Strecke wird reduziert und ist durch den Parameter Length begrenzt. Es wird versucht, die max. Geschwind. VelocityDiff zu nutzen.

0

NICHT DEFINIERT

1

Linear

2

Fliegende Säge (Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

3

Fliegende Säge (Position und Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

5

Synchronisierungsgenerator (Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

6

Synchronisierungsgenerator (Position und Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

10

Tabular

11

Multitabular

13

'Motion Function' (MF)

15

Linear mit zyklischer Getriebefaktoränderung (Rampenfilter zur Beschleunigungsbegrenzung)

100

Specific

0

Stopp, E-Stopp oder P-Stopp (Default)

(STOP)

1

Orientierter Stopp (O-Stopp)

(ORIENTEDSTOP)

2

Beschleunigungsfrei fahren (force-free) und weiterfahren auf endlose Zielposition

(ENDLESS)

3

Weiterfahren auf endlose Zielposition mit neuer geforderter Geschwindigkeit

(ENDLESS_NEWVELO)

4

neue Endposition

(NEWPOS)

5

neue Endposition und neue geforderte Geschwindigkeit

(NEWPOSANDVELO)

6

logisch Abkoppeln und Achse sofort ohne Geschwindigkeitsrampe stillsetzen

(INSTANTANEOUSSTOP)

0

NICHT DEFINIERT

1

P-Regler (Standard)

(Position)

2

PP-Regler (mit ka)

(Position)

3

PID-Regler (mit ka)

(Position)

5

P-Regler

(Geschwindigkeit)

6

PI-Regler

(Geschwindigkeit)

7

Eil/Schleich-Regler

(Position)

8

Schrittmotor-Regler

(Position)

9

SERCOS-Regler

(Position im Antrieb)

10

RESERVIERT

11

RESERVIERT

12

RESERVIERT

13

RESERVIERT

14

TCom Controller (Soft Drive)

(Position im Antrieb)

0

Kein Beobachter aktiv (Default)

1

"Luenberger"-Beobachter (klassischer Beobachter-Entwurf)

0

NICHT DEFINIERT

1

Simulation Encoder

(Inkremental)

2

M3000 Encoder (Multi/Single-Turn)

(Absolut)

3

M31x0 / M2000 Encoder

(Inkremental)

4

MDP 511 Encoder: EL7041, EL7342, EL5101, EL5151, EL2521, EL5021, IP5101

(Inkremental)

5

MDP 500/501 Enc.: EL5001, IP5009, KL5001 (SSI)

(Absolut)

6

MDP 510 Encoder: KL5051, KL2502-30K Encoder (BiSSI)

(Inkremental)

7

KL30xx Encoder (Analog)

(Absolut)

8

SERCOS und EtherCAT SoE (Position)

(Inkremental)

9

SERCOS und EtherCAT SoE (Position und Geschwindigkeit)

(Inkremental)

10

Binärer Encoder (0/1)

(Inkremental)

11

M2510 Encoder

(Absolut)

12

FOX50 Encoder

(Absolut)

14

AX2000 (Lightbus)

(Inkremental)

15

Provi-Drive MC (Simodrive 611U)

(Inkremental)

16

Universal Encoder (variable Bitmaske)

(Inkremental)

17

NC Rückwand

(Inkremental)

18

spezieller CANopen Typ (z. B. Lenze Drive 9300)

(Inkremental)

19

MDP 513 (DS402): CANopen und EtherCAT CoE (AX2xx-B1x0/B510, EL7201)

(Inkremental)

20

AX2xx-B900 (Ethernet)

(Inkremental)

21

KL5151 Encoder

(Inkremental)

24

IP5209 Encoder

(Inkremental)

25

KL2531/KL2541 Encoder (Stepper Motor)

(Inkremental)

26

KL2532/KL2542 Encoder (DC Motor), KL2535/KL2545 (PWM Stromklemme)

(Inkremental)

27

Time Base Encoder (Zeitgeber)

(Inkremental)

28

TCom Encoder (Soft Drive)

(Inkremental)

0

NICHT DEFINIERT

1

Ermittlung Position

2

Ermittlung Position und Geschwindigkeit

3

Ermittlung Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung

0

Auswertung in positive und negative Zählrichtung (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Zustand)

1

Auswertung nur in positive Zählrichtung

2

Auswertung nur in negative Zählrichtung

3

Auswertung weder in positive noch in negativer Zählrichtung (Auswertung gesperrt)

0: positiv und negativ

√

√

—

1: nur positiv

√

√

—

2: nur negativ

√

√

—

3: gesperrt

√

√

—

0

NICHT DEFINIERT (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

UNSIGNED: Vorzeichenlose Interpretation der Encoder-Istinkremente

2

SIGNED: Vorzeichenbehaftete Interpretation der Encoder-Istinkremente

0

INC: Inkrementelles Bezugsmaßsystem mit Unter- und Überlaufverrechnung (Default, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

ABS: Absolutes Bezugsmaßsystem ohne Unter- und Überlaufverrechnung (keine Unter- oder Überläufe des Gebers erlaubt)

2

ABS MODULO: Bedingt absolutes Bezugsmaßsystem, da Unter- und Überlaufverrechnung (Absolutwert, der sich modulo (endlos) fortsetzt)

0

Default

NICHT DEFINIERT (Default-Belegung, d. h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

Homing Sensor Only (PLC cam or digital input)

Latchereignis: Herunterfahren von der SPS Nocke (negative Flanke)

2

Hardware Sync (feedback reference pulse)

Latchereignis: Hardware Syncimpuls (Nullspur)

3

Hardware Latch 1 (pos. Edge)

Latchereignis: Externes Hardware Latch mit positiver Flanke (Messtaster bzw. Fliegendes Messen mit pos. Flanke)

4

Hardware Latch 1 (neg. Edge)

Latchereignis: Externes Hardware Latch mit negativer Flanke (Messtaster bzw. Fliegendes Messen mit neg. Flanke)

5

Software Sync

Latchereignis: Synthetisch nachgebildeter Software Syncimpuls (Software Nullspur); VORAUSSETZUMG: absolut pro Motorumdreh., z. B. Resolver!

6

Hardware Latch 1 (pos. Edge), Drive defined

Latchereignis: im Antrieb definiertes Hardware Latch Ereignis mit positiver Flanke (z. B. für SoftDrive)

7

Hardware Latch 1 (neg. edge), Drive defined

Latchereignis: im Antrieb definiertes Hardware Latch Ereignis mit negativer Flanke (z. B. für SoftDrive)

20

Application (PLC code)

Anwenderspezifische Implementierung der Referenzierung (SPS Code): Anwender Anforderung wird der SPS mittels des ApplicationRequest-Bits signalisiert

AX2xxx-B200 (Lightbus)

—

√

√

√

√

√ (nur Resolver)

AX2xxx-B510 (CANopen)

—

√

—

—

—

√
(nur Resolver)
(s. Param. "Referenz Maske")

AX2xxx-B1x0 (EtherCAT)

—

√

√

√

√

√
(nur Resolver)
(fest 20 Bit)

AX2xxx-B900 (Ethernet)

—

√

√

√

√

√ (nur Resolver)

Sercos

—

√

√

√
(AX5xxx spezifisch implementiert)

√

√ (s. Param. "Referenz Maske")

Profi Drive

—

√

√

√

√

√

KL5101
IP5109

—

√

√

√

√

√

KL5111

—

√

√

—

—

√

KL5151

—

√

√

√

√

√ (nicht sinnvoll)

IP5209

—

√

√

—

—

√ (nicht sinnvoll)

CANopen (z. B. Lenze)

—

√

—

√ (Eingang E1)

√ (Eingang E2)

√ (nur Resolver)
(fest 16 Bit)

übrige Typen

—

—

—

—

—

—

0

Default: PLC cam (MC_Home)

Referenziernocke wird von der SPS bereitgestellt. Eingang bCalibrationCam des Funktionsbausteins MC_Home.

1

Digital Input 1 (Active High), device dependent mapping

Drive->Inputs->nState8.bit0
or E1 of MDP703/733 device
e.g. 7031,7041,7201,7411

2

Digital Input 2 (Active High), device dependent mapping

Drive->Inputs->nState8.bit1
or E2 of MDP703/733 device
e.g. L7031,7041,7201,7411

3

Digital Input 3 (Active High)

Drive->Inputs->nState8.bit2

4

Digital Input 4 (Active High)

Drive->Inputs->nState8.bit3

5

Digital Input 5 (Active High)

Drive->Inputs->nState8.bit4

6

Digital Input 6 (Active High)

Drive->Inputs->nState8.bit5

7

Digital Input 7 (Active High)

Drive->Inputs->nState8.bit6

8

Digital Input 8 (Active High)

Drive->Inputs->nState8.bit7

9

Digital Input 1 (Active Low), device dependent mapping

Drive->Inputs->nState8.bit2

10

Digital Input 2 (Active Low), device dependent mapping

Drive->Inputs->nState8.bit0
or E1 of MDP703/733 device
e.g. L7031,7041,7201,7411

11

Digital Input 3 (Active Low)

Drive->Inputs->nState8.bit1
or E2 of MDP703/733 device
e.g. L7031,7041,7201,7411

12

Digital Input 4 (Active Low)

Drive->Inputs->nState8.bit2

13

Digital Input 5 (Active Low)

Drive->Inputs->nState8.bit3

14

Digital Input 6 (Active Low)

Drive->Inputs->nState8.bit4

15

Digital Input 7 (Active Low)

Drive->Inputs->nState8.bit5

16

Digital Input 8 (Active Low)

Drive->Inputs->nState8.bit6

0

NICHT DEFINIERT

1

Analog Servo Drive: M2400 DAC 1

(Analog)

2

Analog Servo Drive: M2400 DAC 2

(Analog)

3

Analog Servo Drive: M2400 DAC 3

(Analog)

4

Analog Servo Drive: M2400 DAC 4

(Analog)

5

MDP 252 Drive: Analog Servo Drive: KL4xxx, KL2502-30K

(Analog)

6

MDP 252 Drive: Analog Servo Drive (Nichtlinear): KL4xxx, KL2502-30K

(Analog)

7

Eil/Schleich-Drive

(Digital)

8

Schrittmotor-Drive

(Digital)

9

SERCOS-Drive

(Digital)

10

MDP 510 Drive: KL5051 (BiSSI-Interface)

(Digital)

11

AX2000 (Lightbus)

(Digital)

12

Provi-Drive MC (Simodrive 611U)

(Digital)

13

Universal Drive

(Analog)

14

NC Rückwand

(Analog)

15

spezieller CANopen Typ (z. B. Lenze Drive 9300)

(Digital)

16

MDP 742 (DS402): CANopen und EtherCAT CoE (AX2xx-B1x0/B510)

(Digital)

17

AX2xx-B900 Drive (Ethernet)

(Digital)

20

KL2531/KL2541 Encoder (Stepper Motor)

(Digital)

21

KL2532/KL2542 Encoder (DC Motor), KL2535/KL2545 Encoder (PWM Stromklemme)

(Digital)

22

TCom Drive (Soft Drive)

(Digital)

23

MDP 733 Drive: Profile MDP 733 (EL7332, EL7342, EP7342)

(Digital)

24

MDP 703 Drive: Profile MDP 703 (EL7031, EL7041, EP7041)

(Digital)

0

NICHT DEFINIERT

1

Ausgabe als Prozentwert

2

Ausgabe als Geschwindigkeit z. B. m/min

0

DEFAULT Mode
(reactivates the NC default operation mode if mode is known)

1 (standard type)

torque control

2 (standard type)

velocity control with feedback 1

3 (standard type)

velocity control with feedback 2

4 (standard type)

position control with feedback 1 (lag less)

5 (standard type)

position control with feedback 2 (lag less)

6 (CANopen/CoE specific)

torque control with commutation angle

17 (oversampling type)

torque control using dynamic container

18 (oversampling type)

velocity control with feedback 1 using dynamic container

19 (oversampling type)

velocity control with feedback 2 using dynamic container

20 (oversampling type)

position control with feedback 1 (lag less) using dynamic container

21 (oversampling type)

position control with feedback 2 (lag less) using dynamic container

38 (CANopen/CoE specific)

IO drive controlled homing mode (for third party devices)

100 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE primary operation mode 0 (s. S-0-0032)

101 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 1 (s. S-0-0033)

102 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 2 (s. S-0-0034)

103 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 3 (s. S-0-0035)

104 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 4 (s. S-0-0284)

105 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 5 (s. S-0-0285)

106 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 6 (s. S-0-0286)

107 (Sercos/SoE specific)

Sercos/SoE secondary operation mode 7 (s. S-0-0287)

Interne Sollwertgenerierung:

0

Sollwertgenerator nicht aktiv (INACTIVE)

1

Sollwertgenerator aktiv (RUNNING)

2

Geschwindigkeitsoverride ist Null (OVERRIDE_ZERO)

3

Konstante Geschwindigkeit (PHASE_VELOCONST)

4

Beschleunigungsphase (PHASE_ACCPOS)

5

Verzögerungsphase (PHASE_ACCNEG)

Externe Sollwertgenerierung:

41

Externe Sollwertgenerierung aktiv (EXTSETGEN_MODE1)

42

Interne und externe Sollwertgenerierung aktiv (EXTSETGEN_MODE2)

0

Slavegenerator nicht aktiv (INACTIVE)

11

Slave befindet sich in einer Bewegungs-Vorphase (PREPHASE)

12

Slave ist am Aufsynchronisieren (SYNCHRONIZING)

13

Slave ist aufsynchronisiert und fährt synchron (SYNCHRON)

1

(n*m) Kurvenscheiben Tabellen (Camming)

10

n*m) Kennlinien Tabellen (Characteristics) (z. B. Hydraulik Ventilkennlinien)

Es werden nur nichtzyklische Tabellen-Untertypen (1, 3) unterstützt!

16

n*m) 'Motion Function' Tabellen (MF)

es werden nur nichtäquidistante Tabellen-Untertypen (3, 4) unterstützt!

1

n*m) Tabelle mit äquidistanten Masterpositionen und keiner zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (äquidistant linear)

2

(n*m) Tabelle mit äquidistanten Masterpositionen und einer zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (äquidistant zyklisch)

3

n*m) Tabelle mit nicht äquidistanten aber streng monoton steigenden Masterpositionen und einer nicht zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (monoton linear)

4

(n*m) Tabelle mit nicht äquidistanten aber streng monoton steigenden Masterpositionen und einer zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (monoton zyklisch)

0

Linear-Interpolation (NC_INTERPOLATIONTYPE_LINEAR) (Standard)

1

4-Punkt-Interpolation (NC_INTERPOLATIONTYPE_4POINT) (nur für äquidistante Tabellentypen)

2

kubische Spline-Interpolation über alle Stützstellen ("globaler Spline") (NC_INTERPOLATIONTYPE_SPLINE

3

gleitende kubische Spline-Interpolation über n Stützstellen ("lokaler Spline") (NC_INTERPOLATIONTYPE_SLIDINGSPLINE)

0

(Default/Standard)

1

Additive – Hinzufügen einer weiteren Tabelle

2

Exchange – Austausch einer vorhandenen Tabelle gegen eine neue Tabelle

3

Remove – Entfernen einer vorhandenen Tabelle

nTableID;

1.

cam table ID

nTableMainType;

2.

e.g. CAMMING, CHARACTERISTIC, MOTIONFUNCTION

nTableSubType;

3.

e.g. EQUIDIST_LINEAR, EQUIDIST_CYCLE, NONEQUIDIST_LINEAR, NONEQUIDIST_CYCLE

nInterpolationType;

4.

e.g. LINEAR, 4POINT, SPLINE

nNumberOfRows;

5.

number of rows/elements

nNumberOfColumns;

6.

number of columns

fMasterCamStartPos

7.

master camming start position (first point in tabular)

fSlaveCamStartPos

8.

slave camming start position (first point in tabular)

fRawMasterPeriod;

9.

master period/cycle (raw value, not scaled)

fRawSlaveStroke;

10.

slave difference per master period/cycle (raw value, not scaled)

fMasterAxisCouplingPos

11.

total absolute master offset of cam origin when slave has been coupled

fSlaveAxisCouplingPos

12.

total absolute slave offset of cam origin when slave has been coupled

nMasterAbsolute

13.

master absolute position (0/1)

nSlaveAbsolute

14.

slave absolute position (0/1)

fMasterOffset;

15.

total master offset

fSlaveOffset;

16.

total slave offset

fMasterScaling;

17.

total master scaling

fSlaveScaling;

18.

total slave scaling

fSumOfSlaveStrokes

19.

sum of the slave srokes up to “fActualMasterAxisPos”

fSumOfSuperpositionDistance

20.

sum of superposition distance (position compensation offset)

fActualMasterAxisPos;

21.

actual master axis setpos (absolute)

fActualSlaveAxisPos;

22.

actual slave axis setpos (absolute)

fActualMasterCamPos;

23.

actual master cam setpos

fActualSlaveCamPos;

24.

actual master cam setpos

nSlaveStateDWord

25.

slave state DWORD (s. AxisRef)

. . .

. . .

. . .

fMasterVeloNom;

1.

master nominal velocity (normed: => 1.0)

fMasterPosStart;

2.

master start position

fSlavePosStart;

3.

slave start position

fSlaveVeloStart;

4.

slave start velocity

fSlaveAccStart;

5.

slave start acceleration

fSlaveJerkStart;

6.

slave start jerk

fMasterPosEnd;

7.

master end position

fSlavePosEnd;

8.

slave end position

fSlaveVeloEnd;

9.

slave end velocity

fSlaveAccEnd;

10.

slave end acceleration

fSlaveJerkEnd;

11.

slave end jerk

fMPosAtSPosMin;

12.

master pos. at slave min. position

fSlavePosMin;

13.

slave minimum position

fMPosAtSVeloMin;

14.

master pos. at slave min. velocity

fSlaveVeloMin;

15.

slave minimum velocity

fMPosAtSAccMin;

16.

master pos. at slave min. acceleration

fSlaveAccMin;

17.

slave minimum acceleration

fSVeloAtSAccMin;

18.

slave velocity at slave min. acceleration

fSlaveJerkMin;

19.

slave minimum jerk

fSlaveDynMomMin;

20.

slave minimum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET!)

fMPosAtSPosMax;

21.

master pos. at slave max. position

fSlavePosMax;

22.

slave maximum position

fMPosAtSVeloMax;

23.

master pos. at slave max. velocity

fSlaveVeloMax;

24.

slave maximum velocity

fMPosAtSAccMax;

25.

master pos. at slave max. acceleration

fSlaveAccMax;

26.

slave maximum acceleration

fSVeloAtSAccMax;

27.

slave velocity at slave max. acceleration

fSlaveJerkMax;

28.

slave maximum jerk

fSlaveDynMomMax;

29.

slave maximum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET!)

fSlaveVeloMean;

30.

slave mean absolute velocity

fSlaveAccEff;

31.

slave effective acceleration

nCamTableID;

32.

Cam table ID

nNumberOfRows;

33.

Number of rows/entries e.g. number of points

nNumberOfColums;

34.

Number of columns (typically1 or 2)

nCamTableType;

35.

cam table type (10=EQUIDIST, 11=NONEQUIDIST, 22=MOTIONFUNC, 23=CHARACTERISTIC)

nPeriodic;

36.

linear or cyclic/periodic

nReserved

37.

reserved

0

NICHT DEFINIERT

1

Einfaches Umschalten (ähnlich einem Achsreset)

(STANDARD)

2

Umschalten/Aufsynchronisieren mittels I/D-Anteil des Reglers auf einen internen Initialwert (ruckfrei/stoßfrei)

3

Umschalten/Aufsynchronisieren mittels I/D-Anteil des Reglers auf einen parametrierbaren Initialwert