Anhang
Enum Kanaltypen
Define | Kanaltypen |
---|---|
1 | Standard |
2 | Interpreter |
3 | FIFO |
4 | Kinematische Transformation |
Enum Interpretertypen
Define | Interpretertypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | NC Interpreter DIN 66025 (GST) |
2 | NC Interpreter DIN 66025 (Klassischer Dialekt) |
Enum Interpreter-Betriebsarten (Operation-Mode)
Define | Interpreter-Betriebsart |
---|---|
0x0 | Default-Belegung (Abwahl der übrigen Betriebsarten) |
0x1 | Einzelsatzbetrieb im NC-Kern (Satzausführungstask/SAF) |
0x1000 | reserviert |
0x2000 | reserviert |
0x4000 | Einzelsatzbetrieb im Interpreter |
Enum Interpolations-Lade-Logmodus
Define | Lade-Logmodus |
---|---|
0 | Loaderlog aus |
1 | nur Source |
2 | Source & Compiled |
Enum Interpolations-Trace-Modus
Define | Trace-Modus |
---|---|
0 | Trace aus |
1 | Trace Zeilennummern |
2 | Trace Source |
Enum Interpreterstatus
verschoben nach: System Manager Interface für den Interpreter - Interpreterelement
Enum Gruppentypen
Define | Gruppentypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | PTP-Gruppe + x Slave |
2 | 1D-Gruppe + x Slave |
3 | 2D-Gruppe + x Slave |
4 | 3D-Gruppe + x Slave |
5 | Eil/Schleich + x Slave |
6 | Low Cost Schrittmotor (dig. IO) + x Slave |
7 | Tabellen-Gruppe + x Slave |
9 | Encodergruppe + x Slave |
11 | FIFO-Gruppe + x Slave |
12 | Kinematik-Transformations-Gruppe + x Slave |
Enum Kurvengeschwindigkeitsreduktionsmethode
verschoben nach: System Manager Interface für den Interpreter - Gruppenelement
Enum Achstypen
Define | Achstypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Kontinuierliche Achse (Servo) |
2 | Diskrete Achse (Eil/Schleich) |
3 | Kontinuierliche Achse (Schrittmotor) |
5 | Encoder Achse |
6 | Kontinuierliche Achse (mit Betriebsartumschaltung für Positions-/Druck-Regelung) |
7 | Time Base Generator |
100 |
|
Enum Schrittmotorbetriebsart
Define | Schrittmotorbetriebsart |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | 2-Phasige Erregung (4 Zyklen) |
2 | 1-2-Phasige Erregung (6 Zyklen) |
3 | Leistungsteil |
Enum Override-Typen für PTP-Achsen (Geschwindigkeitsoverride)
Define | Override-Typen |
---|---|
1 | Reduziert Alte Variante, abgelöst durch "(3) Reduziert (iteriert)" |
2 | Original Alte Variante, abgelöst durch "(4) Original (iteriert)" |
3 | Reduziert (iteriert) Default-Wert: Der Overridewert wird auf die im Sonderfall intern reduzierte Geschwindigkeit bezogen. Somit ergibt sich für den gesamten Overridebereich von 0...100% eine direkt proportionale Geschwindigkeit (=> linearer Zusammenhang). |
4 | Original (iteriert) Der Overridewert wird immer auf die durch den Anwender programmierte Geschwindigkeit bezogen. Wenn allerdings diese Geschwindigkeit nicht gefahren werden kann, dann ergibt sich ein maximaler Overridewert, ab dem keine höhere Geschwindigkeit erreicht wird (=> Limitierung). |
Enum Gruppen/Achs-Starttypen
Define | Gruppen/Achs-Starttypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Absolutstart |
2 | Relativstart |
3 | Endlosstart positiv |
4 | Endlosstart negativ |
5 | Modulostart (ALT) |
261 | Modulostart auf kürzestem Weg |
517 | Modulostart in positiver Fahrtrichtung (mit Modulo-Toleranzfenster) |
773 | Modulostart in negativer Fahrtrichtung (mit Modulo-Toleranzfenster) |
4096 | Stopp und Sperre (Achse wird für Bewegungskommandos gesperrt) |
8192 | Halt (ohne Bewegungs-Sperre) |
Enum Kommandospeichertypen (buffer mode) für universellen Achsstart (UAS)
Define | Kommandospeichertypen (buffer mode) |
---|---|
0 | ABORTING (Default) (instantan, löst eine aktuelle Bewegung ab und löscht gepufferte Kommandos) |
1 | BUFFERED (Auftrag wird im Kommandozwischenspeicher gepuffert um ihn im Anschluss an eine aktive Bewegung auszuführen) |
18 | BLENDING LOW (gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der niedrigsten Geschwindigkeit zweier Kommandos durchlaufen) |
19 | BLENDING PREVIOUS (gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der Geschwindigkeit des aktiven Kommandos durchlaufen) |
20 | BLENDING NEXT (gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der Geschwindigkeit des gepufferten Kommandos durchlaufen) |
21 | BLENDING HIGH (gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der höheren Geschwindigkeit zweier Kommandos durchlaufen) |
Enum Endpositionstypen (Neue Endposition)
Define | Endpositionstypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Absolutposition |
2 | Relativposition |
3 | Endlosposition positiv |
4 | Endlosposition negativ |
5 | Moduloposition |
Enum Kommandotypen für neue Endposition mit neuer Geschwindigkeit (Neue Endposition und/oder neue Geschwindigkeit)
Define | Kommandotypen für neue Endposition mit neuer Geschwindigkeit |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Position (instantan) |
2 | Geschwindigkeit (instantan) |
3 | Position und Geschwindigkeit (instantan) |
9 | Position (Umschaltposition) |
10 | Geschwindigkeit (Umschaltposition) |
11 | Position und Geschwindigkeit (Umschaltposition) |
Enum Istpositionstypen (Setze Istposition)
Define | Istpositionstypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Absolutposition |
2 | Relativposition |
5 | Moduloposition |
Enum Kompensationstypen (Streckenkompensation bzw. Superimposed)
Define | Kompensationstypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION Die max. Geschwindigkeit VelocityDiff wird reduziert. Die Strecke, auf der die Ausgleichsfahrt wirkt, setzt sich additiv aus Length+Distance zusammen. |
2 | VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION Die max. Geschwindigkeit VelocityDiff wird reduziert. Die Strecke, auf der die Ausgleichsfahrt wirkt, ist durch den Parameter Length festgelegt. |
3 | LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION Die max. zur Verfügung stehende Strecke wird reduziert und setzt sich maximal aus Length+Distance zusammen. Es wird versucht, die max. Geschwind. VelocityDiff zu nutzen. |
4 | LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION Die max. zur Verfügung stehende Strecke wird reduziert und ist durch den Parameter Length begrenzt. Es wird versucht, die max. Geschwind. VelocityDiff zu nutzen. |
Enum Slavetypen
Define | Slavetypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Linear |
2 | Fliegende Säge (Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil) |
3 | Fliegende Säge (Position und Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil) |
5 | Synchronisierungsgenerator (Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil) |
6 | Synchronisierungsgenerator (Position und Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil) |
10 | Tabular |
11 | Multitabular |
13 | 'Motion Function' (MF) |
15 | Linear mit zyklischer Getriebefaktoränderung (Rampenfilter zur Beschleunigungsbegrenzung) |
100 | Specific |
Enum Slave-Entkopplungstypen (für nachfolgendes Achskommando)
Define | Slave Entkopplungstypen (für nachfolgendes Achskommando) |
---|---|
0 | Stopp, E-Stopp oder P-Stopp (Default) (STOP) |
1 | Orientierter Stopp (O-Stopp) (ORIENTEDSTOP) |
2 | Beschleunigungsfrei fahren (force-free) und weiterfahren auf endlose Zielposition (ENDLESS) |
3 | Weiterfahren auf endlose Zielposition mit neuer geforderter Geschwindigkeit (ENDLESS_NEWVELO) |
4 | neue Endposition (NEWPOS) |
5 | neue Endposition und neue geforderte Geschwindigkeit (NEWPOSANDVELO) |
6 | logisch Abkoppeln und Achse sofort ohne Geschwindigkeitsrampe stillsetzen (INSTANTANEOUSSTOP) |
Enum Reglertypen
Define | Reglerypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | P-Regler (Standard) (Position) |
2 | PP-Regler (mit ka) (Position) |
3 | PID-Regler (mit ka) (Position) |
5 | P-Regler (Geschwindigkeit) |
6 | PI-Regler (Geschwindigkeit) |
7 | Eil/Schleich-Regler (Position) |
8 | Schrittmotor-Regler (Position) |
9 | SERCOS-Regler (Position im Antrieb) |
10 | RESERVIERT |
11 | RESERVIERT |
12 | RESERVIERT |
13 | RESERVIERT |
14 | TCom Controller (Soft Drive) (Position im Antrieb) |
Enum Regler-Beobachtermodus
Define | Regler-Beobachtermodus |
---|---|
0 | Kein Beobachter aktiv (Default) |
1 | "Luenberger"-Beobachter (klassischer Beobachter-Entwurf) |
Enum Encodertypen
Define | Encodertypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Simulation Encoder (Inkremental) |
2 | M3000 Encoder (Multi/Single-Turn) (Absolut) |
3 | M31x0 / M2000 Encoder (Inkremental) |
4 | MDP 511 Encoder: EL7041, EL7342, EL5101, EL5151, EL2521, EL5021, IP5101 (Inkremental) |
5 | MDP 500/501 Enc.: EL5001, IP5009, KL5001 (SSI) (Absolut) |
6 | MDP 510 Encoder: KL5051, KL2502-30K Encoder (BiSSI) (Inkremental) |
7 | KL30xx Encoder (Analog) (Absolut) |
8 | SERCOS und EtherCAT SoE (Position) (Inkremental) |
9 | SERCOS und EtherCAT SoE (Position und Geschwindigkeit) (Inkremental) |
10 | Binärer Encoder (0/1) (Inkremental) |
11 | M2510 Encoder (Absolut) |
12 | FOX50 Encoder (Absolut) |
14 | AX2000 (Lightbus) (Inkremental) |
15 | Provi-Drive MC (Simodrive 611U) (Inkremental) |
16 | Universal Encoder (variable Bitmaske) (Inkremental) |
17 | NC Rückwand (Inkremental) |
18 | spezieller CANopen Typ (z. B. Lenze Drive 9300) (Inkremental) |
19 | MDP 513 (DS402): CANopen und EtherCAT CoE (AX2xx-B1x0/B510, EL7201) (Inkremental) |
20 | AX2xx-B900 (Ethernet) (Inkremental) |
21 | KL5151 Encoder (Inkremental) |
24 | IP5209 Encoder (Inkremental) |
25 | KL2531/KL2541 Encoder (Stepper Motor) (Inkremental) |
26 | KL2532/KL2542 Encoder (DC Motor), KL2535/KL2545 (PWM Stromklemme) (Inkremental) |
27 | Time Base Encoder (Zeitgeber) (Inkremental) |
28 | TCom Encoder (Soft Drive) (Inkremental) |
Enum Encodermodus
Define | Encodermodus |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Ermittlung Position |
2 | Ermittlung Position und Geschwindigkeit |
3 | Ermittlung Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung |
Enum Encoder-Auswerterichtung (log. Zählrichtung)
Define | Encoder-Auswerterichtung (log. Zählrichtung) |
---|---|
0 | Auswertung in positive und negative Zählrichtung (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Zustand) |
1 | Auswertung nur in positive Zählrichtung |
2 | Auswertung nur in negative Zählrichtung |
3 | Auswertung weder in positive noch in negativer Zählrichtung (Auswertung gesperrt) |
![]() | Nicht für alle Encodertypen, sondern nur für KL5101, KL5151, KL2531, KL2541, IP5209, Universal-Encoder, ... |
| Encodertypen | ||
---|---|---|---|
Enc.-Auswerterichtung | KL5101, ... | Universal-Encoder | übrige Typen |
0: positiv und negativ | √ | √ | — |
1: nur positiv | √ | √ | — |
2: nur negativ | √ | √ | — |
3: gesperrt | √ | √ | — |
Enum Vorzeicheninterpretation (Datentyp) des Encoders
Define | Vorzeicheninterpretation (Datentyp) der Encoder-Istinkremente |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand) |
1 | UNSIGNED: Vorzeichenlose Interpretation der Encoder-Istinkremente |
2 | SIGNED: Vorzeichenbehaftete Interpretation der Encoder-Istinkremente |
![]() | Vorerst nur für KL30xx/KL31xx |
Enum Encoder-Bezugsmaßsystem
Define | Encoder-Bezugsmaßsystem |
---|---|
0 | INC: Inkrementelles Bezugsmaßsystem mit Unter- und Überlaufverrechnung (Default, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand) |
1 | ABS: Absolutes Bezugsmaßsystem ohne Unter- und Überlaufverrechnung (keine Unter- oder Überläufe des Gebers erlaubt) |
2 | ABS MODULO: Bedingt absolutes Bezugsmaßsystem, da Unter- und Überlaufverrechnung (Absolutwert, der sich modulo (endlos) fortsetzt) |
![]() | Nicht für alle Encodertypen, sondern nur für Profi Drive MC, M3000, KL5001/EL5001, IP5009, SERCOS, UNIVERSAL, ... |
Enum Referenziermodus für Inkremental-Encoder
Define | Parametertext | Referenziermodus für Inkremental-Encoder |
---|---|---|
0 | Default | NICHT DEFINIERT (Default-Belegung, d. h. kompatibel zum bisherigen Stand) |
1 | Homing Sensor Only (PLC cam or digital input) | Latchereignis: Herunterfahren von der SPS Nocke (negative Flanke) |
2 | Hardware Sync (feedback reference pulse) | Latchereignis: Hardware Syncimpuls (Nullspur) |
3 | Hardware Latch 1 (pos. Edge) | Latchereignis: Externes Hardware Latch mit positiver Flanke (Messtaster bzw. Fliegendes Messen mit pos. Flanke) |
4 | Hardware Latch 1 (neg. Edge) | Latchereignis: Externes Hardware Latch mit negativer Flanke (Messtaster bzw. Fliegendes Messen mit neg. Flanke) |
5 | Software Sync | Latchereignis: Synthetisch nachgebildeter Software Syncimpuls (Software Nullspur); VORAUSSETZUMG: absolut pro Motorumdreh., z. B. Resolver! |
6 | Hardware Latch 1 (pos. Edge), Drive defined | Latchereignis: im Antrieb definiertes Hardware Latch Ereignis mit positiver Flanke (z. B. für SoftDrive) |
7 | Hardware Latch 1 (neg. edge), Drive defined | Latchereignis: im Antrieb definiertes Hardware Latch Ereignis mit negativer Flanke (z. B. für SoftDrive) |
20 | Application (PLC code) | Anwenderspezifische Implementierung der Referenzierung (SPS Code): Anwender Anforderung wird der SPS mittels des ApplicationRequest-Bits signalisiert |
| : Latchereignis | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
Encodertypen | 0: nicht definiert | 1: SPS Nocke (neg. Flanke) | 2: Hardware Syncimpuls (Null-/C-Spur) | 3: Externes Hardware Latch mit pos. Flanke | 4: Externes Hardware Latch mit neg. Flanke | 5: Software Syncimpuls (Software Nullspur) |
AX2xxx-B200 (Lightbus) | — | √ | √ | √ | √ | √ (nur Resolver) |
AX2xxx-B510 (CANopen) | — | √ | — | — | — | √ |
AX2xxx-B1x0 (EtherCAT) | — | √ | √ | √ | √ | √ |
AX2xxx-B900 (Ethernet) | — | √ | √ | √ | √ | √ (nur Resolver) |
Sercos | — | √ | √ | √ | √ | √ (s. Param. "Referenz Maske") |
Profi Drive | — | √ | √ | √ | √ | √ |
KL5101 | — | √ | √ | √ | √ | √ |
KL5111 | — | √ | √ | — | — | √ |
KL5151 | — | √ | √ | √ | √ | √ (nicht sinnvoll) |
IP5209 | — | √ | √ | — | — | √ (nicht sinnvoll) |
CANopen (z. B. Lenze) | — | √ | — | √ (Eingang E1) | √ (Eingang E2) | √ (nur Resolver) |
übrige Typen | — | — | — | — | — | — |
Enum Homing Sensor Source
Der Parameter legt die Quelle des Digitaleingangs der Referenziernocke (Homing Sensor) fest. Gleichzeitig wird festgelegt, ob das Signal High- oder Low-aktiv ist.
Define | Parametertext | Homing Sensor Source |
---|---|---|
0 | Default: PLC cam (MC_Home) | Referenziernocke wird von der SPS bereitgestellt. Eingang bCalibrationCam des Funktionsbausteins MC_Home. |
1 | Digital Input 1 (Active High), device dependent mapping | Drive->Inputs->nState8.bit0 |
2 | Digital Input 2 (Active High), device dependent mapping | Drive->Inputs->nState8.bit1 |
3 | Digital Input 3 (Active High) | Drive->Inputs->nState8.bit2 |
4 | Digital Input 4 (Active High) | Drive->Inputs->nState8.bit3 |
5 | Digital Input 5 (Active High) | Drive->Inputs->nState8.bit4 |
6 | Digital Input 6 (Active High) | Drive->Inputs->nState8.bit5 |
7 | Digital Input 7 (Active High) | Drive->Inputs->nState8.bit6 |
8 | Digital Input 8 (Active High) | Drive->Inputs->nState8.bit7 |
9 | Digital Input 1 (Active Low), device dependent mapping | Drive->Inputs->nState8.bit2 |
10 | Digital Input 2 (Active Low), device dependent mapping | Drive->Inputs->nState8.bit0 |
11 | Digital Input 3 (Active Low) | Drive->Inputs->nState8.bit1 |
12 | Digital Input 4 (Active Low) | Drive->Inputs->nState8.bit2 |
13 | Digital Input 5 (Active Low) | Drive->Inputs->nState8.bit3 |
14 | Digital Input 6 (Active Low) | Drive->Inputs->nState8.bit4 |
15 | Digital Input 7 (Active Low) | Drive->Inputs->nState8.bit5 |
16 | Digital Input 8 (Active Low) | Drive->Inputs->nState8.bit6 |
Digital Input [1-8]
Es wird ein mit dem NC-Prozess verlinkter digitaler Eingang verwendet. Dazu ist ein allgemeines Drive Status Byte mit 8 digitalen Eingängen im Prozessabbild definiert (Drive->Inputs->nState8), das als Signalquelle für den Homing-Sensor dienen kann. Ein zu verwendender digitaler Eingang muss also von Hand an die gewünschte Position in diesem Byte gemappt werden.
![]() | Die digitalen Eingänge 1 und 2 können je nach verwendeter Hardware hiervon abweichen. Für die Hardware MDP703/733 (z.B. EL7031, EL7041, EL7201, EL7411) werden stattdessen die direkten digitalen Eingänge E1 und E2 der Klemme verwendet, die sich im Byte Drive.nState2 der Klemme an Bitposition 3 (E1) und 4 (E2) befinden. Die unteren beiden Bits des Drive.nState8 sind in diesem Fall nicht belegt. |
Enum Drive-Typen
Define | Drive-Typen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Analog Servo Drive: M2400 DAC 1 (Analog) |
2 | Analog Servo Drive: M2400 DAC 2 (Analog) |
3 | Analog Servo Drive: M2400 DAC 3 (Analog) |
4 | Analog Servo Drive: M2400 DAC 4 (Analog) |
5 | MDP 252 Drive: Analog Servo Drive: KL4xxx, KL2502-30K (Analog) |
6 | MDP 252 Drive: Analog Servo Drive (Nichtlinear): KL4xxx, KL2502-30K (Analog) |
7 | Eil/Schleich-Drive (Digital) |
8 | Schrittmotor-Drive (Digital) |
9 | SERCOS-Drive (Digital) |
10 | MDP 510 Drive: KL5051 (BiSSI-Interface) (Digital) |
11 | AX2000 (Lightbus) (Digital) |
12 | Provi-Drive MC (Simodrive 611U) (Digital) |
13 | Universal Drive (Analog) |
14 | NC Rückwand (Analog) |
15 | spezieller CANopen Typ (z. B. Lenze Drive 9300) (Digital) |
16 | MDP 742 (DS402): CANopen und EtherCAT CoE (AX2xx-B1x0/B510) (Digital) |
17 | AX2xx-B900 Drive (Ethernet) (Digital) |
20 | KL2531/KL2541 Encoder (Stepper Motor) (Digital) |
21 | KL2532/KL2542 Encoder (DC Motor), KL2535/KL2545 Encoder (PWM Stromklemme) (Digital) |
22 | TCom Drive (Soft Drive) (Digital) |
23 | MDP 733 Drive: Profile MDP 733 (EL7332, EL7342, EP7342) (Digital) |
24 | MDP 703 Drive: Profile MDP 703 (EL7031, EL7041, EP7041) (Digital) |
Enum Drive-Output-Starttypen
Define | Drive-Output-Starttypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Ausgabe als Prozentwert |
2 | Ausgabe als Geschwindigkeit z. B. m/min |
Enum Drive Operation Mode
Define | Drive Operation Mode (generische antriebsunabhängige Betriebsarten) |
---|---|
0 | DEFAULT Mode |
1 (standard type) | torque control |
2 (standard type) | velocity control with feedback 1 |
3 (standard type) | velocity control with feedback 2 |
4 (standard type) | position control with feedback 1 (lag less) |
5 (standard type) | position control with feedback 2 (lag less) |
6 (CANopen/CoE specific) | torque control with commutation angle |
17 (oversampling type) | torque control using dynamic container |
18 (oversampling type) | velocity control with feedback 1 using dynamic container |
19 (oversampling type) | velocity control with feedback 2 using dynamic container |
20 (oversampling type) | position control with feedback 1 (lag less) using dynamic container |
21 (oversampling type) | position control with feedback 2 (lag less) using dynamic container |
38 (CANopen/CoE specific) | IO drive controlled homing mode (for third party devices) |
100 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE primary operation mode 0 (s. S-0-0032) |
101 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 1 (s. S-0-0033) |
102 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 2 (s. S-0-0034) |
103 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 3 (s. S-0-0035) |
104 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 4 (s. S-0-0284) |
105 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 5 (s. S-0-0285) |
106 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 6 (s. S-0-0286) |
107 (Sercos/SoE specific) | Sercos/SoE secondary operation mode 7 (s. S-0-0287) |
Enum Fahrphasen/Bewegungszustand für Masterachsen
Define | Fahrphasen/Bewegungszustand (unterschieden nach interner und externer Sollwertgenerierung) |
---|---|
Interne Sollwertgenerierung: | |
0 | Sollwertgenerator nicht aktiv (INACTIVE) |
1 | Sollwertgenerator aktiv (RUNNING) |
2 | Geschwindigkeitsoverride ist Null (OVERRIDE_ZERO) |
3 | Konstante Geschwindigkeit (PHASE_VELOCONST) |
4 | Beschleunigungsphase (PHASE_ACCPOS) |
5 | Verzögerungsphase (PHASE_ACCNEG) |
Externe Sollwertgenerierung: | |
41 | Externe Sollwertgenerierung aktiv (EXTSETGEN_MODE1) |
42 | Interne und externe Sollwertgenerierung aktiv (EXTSETGEN_MODE2) |
Enum Fahrphasen/Bewegungszustand für Slaveachsen
Define | Fahrphasen / Bewegungszustand |
---|---|
0 | Slavegenerator nicht aktiv (INACTIVE) |
11 | Slave befindet sich in einer Bewegungs-Vorphase (PREPHASE) |
12 | Slave ist am Aufsynchronisieren (SYNCHRONIZING) |
13 | Slave ist aufsynchronisiert und fährt synchron (SYNCHRON) |
![]() | Vorerst nur für Slaves vom Typ Synchronisierungsgenerator |
Enum Tabellen-Haupttypen
Define | Tabellen-Haupttypen |
---|---|
1 | (n*m) Kurvenscheiben Tabellen (Camming) |
10 | n*m) Kennlinien Tabellen (Characteristics) (z. B. Hydraulik Ventilkennlinien) Es werden nur nichtzyklische Tabellen-Untertypen (1, 3) unterstützt! |
16 | n*m) 'Motion Function' Tabellen (MF) es werden nur nichtäquidistante Tabellen-Untertypen (3, 4) unterstützt! |
Enum Tabellen-Untertypen
Define | Tabellen-Untertypen |
---|---|
1 | n*m) Tabelle mit äquidistanten Masterpositionen und keiner zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (äquidistant linear) |
2 | (n*m) Tabelle mit äquidistanten Masterpositionen und einer zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (äquidistant zyklisch) |
3 | n*m) Tabelle mit nicht äquidistanten aber streng monoton steigenden Masterpositionen und einer nicht zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (monoton linear) |
4 | (n*m) Tabelle mit nicht äquidistanten aber streng monoton steigenden Masterpositionen und einer zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (monoton zyklisch) |
Enum Tabellen-Interpolationstypen
Define | Tabellen-Interpolationstyp zwischen den Stützstellen |
---|---|
0 | Linear-Interpolation (NC_INTERPOLATIONTYPE_LINEAR) (Standard) |
1 | 4-Punkt-Interpolation (NC_INTERPOLATIONTYPE_4POINT) (nur für äquidistante Tabellentypen) |
2 | kubische Spline-Interpolation über alle Stützstellen ("globaler Spline") (NC_INTERPOLATIONTYPE_SPLINE |
3 | gleitende kubische Spline-Interpolation über n Stützstellen ("lokaler Spline") (NC_INTERPOLATIONTYPE_SLIDINGSPLINE) |
Enum Tabellen-Betriebsart (Operation mode)
Define | Tabellen-Betriebsart zum Hinzufügen, Austausch und Entfernen von Tabellen |
---|---|
0 | (Default/Standard) |
1 | Additive – Hinzufügen einer weiteren Tabelle |
2 | Exchange – Austausch einer vorhandenen Tabelle gegen eine neue Tabelle |
3 | Remove – Entfernen einer vorhandenen Tabelle |
Struktur der Tabellen-(CAM)-Kopplungsinformationen
Tabellen |
| (CAM) Kopplungsinformationen |
---|---|---|
nTableID; | 1. | cam table ID |
nTableMainType; | 2. | e.g. CAMMING, CHARACTERISTIC, MOTIONFUNCTION |
nTableSubType; | 3. | e.g. EQUIDIST_LINEAR, EQUIDIST_CYCLE, NONEQUIDIST_LINEAR, NONEQUIDIST_CYCLE |
nInterpolationType; | 4. | e.g. LINEAR, 4POINT, SPLINE |
nNumberOfRows; | 5. | number of rows/elements |
nNumberOfColumns; | 6. | number of columns |
fMasterCamStartPos | 7. | master camming start position (first point in tabular) |
fSlaveCamStartPos | 8. | slave camming start position (first point in tabular) |
fRawMasterPeriod; | 9. | master period/cycle (raw value, not scaled) |
fRawSlaveStroke; | 10. | slave difference per master period/cycle (raw value, not scaled) |
fMasterAxisCouplingPos | 11. | total absolute master offset of cam origin when slave has been coupled |
fSlaveAxisCouplingPos | 12. | total absolute slave offset of cam origin when slave has been coupled |
nMasterAbsolute | 13. | master absolute position (0/1) |
nSlaveAbsolute | 14. | slave absolute position (0/1) |
fMasterOffset; | 15. | total master offset |
fSlaveOffset; | 16. | total slave offset |
fMasterScaling; | 17. | total master scaling |
fSlaveScaling; | 18. | total slave scaling |
fSumOfSlaveStrokes | 19. | sum of the slave srokes up to “fActualMasterAxisPos” |
fSumOfSuperpositionDistance | 20. | sum of superposition distance (position compensation offset) |
fActualMasterAxisPos; | 21. | actual master axis setpos (absolute) |
fActualSlaveAxisPos; | 22. | actual slave axis setpos (absolute) |
fActualMasterCamPos; | 23. | actual master cam setpos |
fActualSlaveCamPos; | 24. | actual master cam setpos |
nSlaveStateDWord | 25. | slave state DWORD (s. AxisRef) |
. . . | . . . | . . . |
Struktur der charakteristischen Kennwerte
Charakteristische Kennwerte | ||
---|---|---|
fMasterVeloNom; | 1. | master nominal velocity (normed: => 1.0) |
fMasterPosStart; | 2. | master start position |
fSlavePosStart; | 3. | slave start position |
fSlaveVeloStart; | 4. | slave start velocity |
fSlaveAccStart; | 5. | slave start acceleration |
fSlaveJerkStart; | 6. | slave start jerk |
fMasterPosEnd; | 7. | master end position |
fSlavePosEnd; | 8. | slave end position |
fSlaveVeloEnd; | 9. | slave end velocity |
fSlaveAccEnd; | 10. | slave end acceleration |
fSlaveJerkEnd; | 11. | slave end jerk |
fMPosAtSPosMin; | 12. | master pos. at slave min. position |
fSlavePosMin; | 13. | slave minimum position |
fMPosAtSVeloMin; | 14. | master pos. at slave min. velocity |
fSlaveVeloMin; | 15. | slave minimum velocity |
fMPosAtSAccMin; | 16. | master pos. at slave min. acceleration |
fSlaveAccMin; | 17. | slave minimum acceleration |
fSVeloAtSAccMin; | 18. | slave velocity at slave min. acceleration |
fSlaveJerkMin; | 19. | slave minimum jerk |
fSlaveDynMomMin; | 20. | slave minimum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET!) |
fMPosAtSPosMax; | 21. | master pos. at slave max. position |
fSlavePosMax; | 22. | slave maximum position |
fMPosAtSVeloMax; | 23. | master pos. at slave max. velocity |
fSlaveVeloMax; | 24. | slave maximum velocity |
fMPosAtSAccMax; | 25. | master pos. at slave max. acceleration |
fSlaveAccMax; | 26. | slave maximum acceleration |
fSVeloAtSAccMax; | 27. | slave velocity at slave max. acceleration |
fSlaveJerkMax; | 28. | slave maximum jerk |
fSlaveDynMomMax; | 29. | slave maximum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET!) |
fSlaveVeloMean; | 30. | slave mean absolute velocity |
fSlaveAccEff; | 31. | slave effective acceleration |
nCamTableID; | 32. | Cam table ID |
nNumberOfRows; | 33. | Number of rows/entries e.g. number of points |
nNumberOfColums; | 34. | Number of columns (typically1 or 2) |
nCamTableType; | 35. | cam table type (10=EQUIDIST, 11=NONEQUIDIST, 22=MOTIONFUNC, 23=CHARACTERISTIC) |
nPeriodic; | 36. | linear or cyclic/periodic |
nReserved | 37. | reserved |
Enum Achsregelkreis-Umschalttypen
Define | Achsregelkreis-Umschalttypen |
---|---|
0 | NICHT DEFINIERT |
1 | Einfaches Umschalten (ähnlich einem Achsreset) (STANDARD) |
2 | Umschalten/Aufsynchronisieren mittels I/D-Anteil des Reglers auf einen internen Initialwert (ruckfrei/stoßfrei) |
3 | Umschalten/Aufsynchronisieren mittels I/D-Anteil des Reglers auf einen parametrierbaren Initialwert |