"Index-Offset" Spezifikation für Achsenzustand (Index-Group 0x4100 + ID)

Index-Offset (Hex)	Zugriff	Achsentyp	Datentyp	Phys. Einheit	Definitionsbereich	Beschreibung	Anmerkung
0x00n00000	Read	every (Online Struktur für Achsdaten)	{			ACHS-ONLINE-STRUKTUR (NC/CNC)	Geändert ab TC3 Nicht oszilloskopierbar! (NCAXISSTATE_ ONLINESTRUCT)
			INT32	1		Fehlerstatus
			INT32			Reserviert
			REAL64	z. B. mm		Istposition
			REAL64	z. B. Grad		Modulo-Istposition
			REAL64	z. B. mm		Sollposition
			REAL64	z. B. Grad		Modulo-Sollposition
			REAL64	z. B. mm/s		Optional: Istgeschwindigkeit
			REAL64	z. B. mm/s		Sollgeschwindigkeit
			UINT32	%	0...1000000	Geschwindigkeitsoverride (1000000 == 100%)
			UINT32			Reserviert
			REAL64	z. B. mm		Schleppabstand Position
			REAL64	z. B. mm		PeakHold-Wert für max. neg. Schleppabst. (Pos.)
			REAL64	z. B. mm		PeakHold-Wert für max. pos. Schleppabst. (Pos.)
			REAL64	%		Reglerausgabe in Prozent
			REAL64	%		Gesamtausgabe in Prozent
			UINT32	1	≥ 0	Achsstatus-Doppelwort
			UINT32	1	≥ 0	Achssteuer-Doppelwort
			UINT32	1	≥ 0	Slave Koppelstatus (Zustand)
			UINT32	1	0; 1,2,3...	Achs-Regelkreis-Index
			REAL64	z. B. mm/s^2		Istbeschleunigung
			REAL64	z. B. mm/s^2		Sollbeschleunigung
			REAL64	z. B. mm/s^3		Sollruck (neu ab TC3.1 B4013)
			REAL64	z. B. 100% = 1000		Sollmoment bzw. Sollkraft („SetTorque“)
			REAL64	z. B. 100% = 1000		Istmoment bzw. Istkraft (neu ab TC3.1 B4013)
			REAL64	z.B. %/s		Sollmomentänderung bzw. Sollkraftänderung (zeitliche Ableitung des Sollmomentes bzw. der Sollkraft) (ab TC3.1 B4024.2)
			REAL64	z. B. 100% = 1000		Additives Sollmoment bzw. additive Sollkraft („TorqueOffset“) (ab TC3.1 B4024.2)
			. . .
			}			256 Byte
0x00000001	Read	every	UINT32	1		Fehlercode Achsstatus	Symbolischer Zugriff: „ErrState“

0x00n00009	Read	every	UINT32	1	≥ 0	Sollzykluszähler (SAF-Timestamp)
0x00n0000A	Read	every	REAL64	z. B. mm		Sollposition	Symbolischer Zugriff: „SetPos''
0x00n0000B	Read	every	REAL64	z. B. GRAD		Modulo-Sollposition	Symbolischer Zugriff: „SetPosModulo''
0x00n0000C	Read	every	INT32	1		Modulo-Sollumdrehung
0x00n0000D	Read	every	REAL64	1	[-1.0, 0.0, 1.0]	Sollfahrrichtung
0x00n0000E	Read	every	REAL64	z. B. mm/s		Sollgeschwindigkeit	Symbolischer Zugriff: „SetVelo''
0x00n0000F	Read	every	REAL64	z. B. mm/s^2		Sollbeschleunigung	Symbolischer Zugriff: „SetAcc''
0x00n00010	Read	every	REAL64	z. B. mm/s^3		Sollruck (zeitliche Ableitung der Sollbschleunigung)	Symbolischer Zugriff: „SetJerk“
0x00n00011	Read	every	REAL64	z. B. Nm bzw. N, z. B. 100%=1000		Sollmoment (rot. Motor) bzw. Sollkraft (Linearmotor) (“SetTorque”)	NEU ab TC3.1 B4022 Symbolischer Zugriff: „SetTorque''
0x00n00012	Read	every	REAL64	1		Soll-Koppelfaktor (Soll-Getriebeverhältnis)
0x00n00013	Read	every	REAL64	z. B. mm		Voraussichtliche Zielposition (Target Position)
0x00n00014	Read	Servo	{			Verbleibende Fahrzeit und Restweg (SERVO):	Immer an SAF-Port 501!
			REAL64	s	≥ 0	Verbleibende Fahrzeit
			REAL64	z. B. mm	≥ 0	Verbleibender Restweg
			}
0x00n00015	Read	every	UINT32	1	≥ 0	Soll-Kommandonummer	Symbolischer Zugriff: „CmdNo''
0x00n00016	Read	Servo	REAL64	s	≥ 0	Positionierzeit des letzten Fahrauftrags (Start → Zielpositionsfenster)
0x00n00017	Read	Servo	REAL64	%	[0.0…1.0] 1.0=100%	Soll-Overridewert für Geschwindigkeit Anm.: vorerst nur für FIFO-Gruppe implementiert	NEU ab TC3.1 B4020
0x00000018	ReadWrite	Servo	Write			Lesen der "Stopp Informationen" (Stopp-Weg, Stopp-Zeit)	Immer an SAF-Port 501!
			REAL64	z. B. mm/s^2	≥ 0	Verzögerung für Achs-Stopp
			REAL64	z. B. mm/s^3	≥ 0	Ruck für Achs-Stopp
			Read
			REAL64	z. B. mm	≥ 0	Stopp-Weg
			REAL64	s	≥ 0	Stopp-Zeit

0x00n0001A	Read	every	REAL64	z. B. mm		Unkorrigierte Sollposition
0x00n0001D	Read	every	REAL64	1	[-1.0, 0.0, 1.0]	Unkorrigierte Sollfahrrichtung
0x00n0001E	Read	every	REAL64	z. B. mm/s		Unkorrigierte Sollgeschwindigkeit
0x00n0001F	Read	every	REAL64	z. B. mm/s^2		Unkorrigierte Sollbeschleunigung
0x00000020	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	Koppelstatus (Zustand)
0x00000021	Read	every	UINT32	1	≥ 0	Koppeltabellen-Index
0x00000022	Read	Servo Master/Slave-Kopplung Typ: LINEAR, (&SPECIAL)	{			Lesen der Kopplungsparameter (SERVO):
			REAL64	1	[±1000000.0]	Parameter 1: Linear: Getriebefaktor
			REAL64	1	[±1000000.0]	Parameter 2: Linear: Reserve
			REAL64	1	[±1000000.0]	Parameter 3: Linear: Reserve
			REAL64	1	[±1000000.0]	Parameter 4: Linear: Reserve
			}
0x00000023	Read	Servo Master/Slave-Kopplung Typ: LINEAR, (&SPECIAL)	REAL64	1	[±1000000.0]	Lesen des Getriebefaktors (SERVO) Typ: LINEAR
0x00000024	Read	Servo	UINT32	1	≥ 0	Nummer/Index des aktiven Achsregelkreises (Trippel aus Encoder, Regler und Achsinterfaces)
0x00000025	Read	Servo	UINT16	1	0/1	Externe Sollwertvorgabe über Achsinterface PLCtoNC aktiv?
0x00000026	Read	Servo Master/Slave-Kopplung Typ: SYNCHRONIZING	REAL64 [64]	1	±∞	Lesen der charakteristischen Kennwerte des Slave-Aufsynchronisierungsprofils Typ: SYNCHRONIZING	Geändert ab TC3
0x00000027	ReadWrite	Servo Master/Slave-Kopplung Typ: TABULAR, MF	Write			Lesen der "Tabellen-Kopplungsinformationen"	Nur Port 500! Geändert ab TC3
			VOID oder REAL64 oder DWORD, DWORD, REAL64	z. B. mm	±∞	- Keine Daten für die "aktuelle Information" - Optional für eine bestimmte "Master Achspostion" - Für eine bestimmte Tabellen-ID und optionale „Master Achsposition“ (TC 3.1 B4017)
			Read
			REAL64 [32]		±∞	Lesen der Struktur für die Tabellen-Kopplungsinformationen
0x00000028	ReadWrite	Servo Master/Slave-Kopplung Typ: MULTICAM (CamAddition)	Write			Lesen der "Multitabellen-Kopplungsinformationen" (CamAddition)	Nur Port 500!
			UINT32	1	≥ 0	Tabellen-ID auf die sich die Anfrage bezieht
			Read
			96 Byte			Lesen der Struktur für die Multitabellen-Kopplungsinformationen
0x00000029	Read	Servo	UINT32	1		verzögerter Fehlercode (Fehlervorwarnung) im Falle einer verzögerten Fehlerreaktion (s. Bit ErrorPropagationDelayed)
0x0000002A	Read	Servo	REAL64	z. B. mm	±∞	Positionsdifferenz beim Überblenden von Sollpositionen auf Istpositionen (Fading Anteil)
0x0000002B	Read	Servo	REAL64	z. B. mm/s	±∞	Relative Geschwindigkeit beim Überblenden von Sollpositionen auf Istpositionen (Fading Anteil)
0x0000002C	Read	Servo	REAL64	z. B. mm/s ^2	±∞	Relative Beschleunigung beim Überblenden von Sollpositionen auf Istpositionen (Fading Anteil)
0x0000002D	Read	Servo	UINT32	1	≥ 0	Zähler für Initialisierungs-Kommando (InitializeCommandCounter)	NEU
0x0000002E	Read	Servo	UINT32	1	≥ 0	Zähler für Reset-Kommando (ResetCommandCounter)	NEU
0x00000030	Read	Servo	REAL64	z. B. Nm/s bzw. N/s	±∞	Sollmomentänderung (rot. Motor) bzw. Sollkraftänderung (Linearmotor) (zeitliche Ableitung des Sollmomentes bzw. der Sollkraft)	NEU ab TC3.1 B4024
0x00000031	Read/Write	Servo	REAL64	z. B. Nm bzw. N, z. B. 100%=1000		Additives Sollmoment (rot. Motor) bzw. additive Sollkraft (Linearmotor) für Vorsteuerung. (“TorqueOffset”)	Ab TC3.1 B4024.2 Symbolischer Zugriff: „TorqueOffset''
0x00000040	Read	Servo	UINT32	1	≥ 0	Zähler für Korrektur der NC-Sollwerte bei Dateninkonsistenz (Aktivierung mit Idx-Group 0x1000 und Idx-Offset 0x0020)	NEU ab TC3.1 B4020

0x00000050	Read	every	UINT32	1		Sollfahrphase (SWGenerator)	Nicht oszilloskopierbar!
0x00000051	Read	every	UINT16	1		Ist Achse deaktiviert ?	Nicht oszilloskopierbar!

0x00n00060	Read/Write	every (Online Sollwert - Struktur) 40 Byte	{			Einfache ACHS-SOLLWERT-STRUKTUR (NC/CNC)	Nicht oszilloskopierbar! ab TC 3.1 B4022.30
			REAL64	z. B. mm		Sollposition
			REAL64	z. B. mm/s		Sollgeschwindigkeit
			REAL64	z. B. mm/s^2		Sollbeschleunigung/Sollverzögerung
			REAL64	1	[-1.0, 0.0, 1.0]	Sollfahrtrichtung
			REAL64	z. B. mm/s^3		Sollruck
			}
0x00n00060	Read/Write	every (Online Sollwert - Struktur) 56 Byte	{			Erweiterte ACHS-SOLLWERT-STRUKTUR (NC/CNC)	Nicht oszilloskopierbar! ab TC 3.1 B4022.29
			REAL64	z. B. mm		Sollposition
			REAL64	z. B. mm/s		Sollgeschwindigkeit
			REAL64	z. B. mm/s^2		Sollbeschleunigung/Sollverzögerung
			REAL64	1	[-1.0, 0.0, 1.0]	Sollfahrtrichtung
			REAL64	z. B. mm/s^3		Sollruck
			REAL64	Nm bzw. N bzw. %		Sollmoment bzw. Sollkraft
			REAL64	Nm/s bzw. N/s bzw. %/s		zeitliche Ableitung des Sollmomentes bzw. der Sollkraft (Rampe)
			}
0x00n00061	Read/Write	every (Online Dynamik Sollwert-Struktur) 32 Byte	{			ACHS-DYNAMIK-SOLLWERT STRUKTUR (NC/CNC)	ab TC 3.1 B4022.30
			REAL64	z. B. mm/s		Sollgeschwindigkeit
			REAL64	z. B. mm/s^2		Sollbeschleunigung/Sollverzögerung
			REAL64	1	[-1.0, 0.0, 1.0]	Sollfahrtrichtung
			REAL64	z. B. mm/s^3		Sollruck
			}
0x00n00061	Read/Write	every (Online Dynamik Sollwert-Struktur) 48 Byte	{			ACHS-DYNAMIK-SOLLWERT STRUKTUR (NC/CNC)	ab TC 3.1 B4022.29
			REAL64	z. B. mm/s		Sollgeschwindigkeit
			REAL64	z. B. mm/s^2		Sollbeschleunigung/Sollverzögerung
			REAL64	1	[-1.0, 0.0, 1.0]	Sollfahrtrichtung
			REAL64	z. B. mm/s^3		Sollruck
			REAL64	Nm bzw. N bzw. %		Sollmoment bzw. Sollkraft
			REAL64	Nm/s bzw. N/s bzw. %/s		zeitliche Ableitung des Sollmomentes bzw. der Sollkraft (Rampe)
			}
0x00n00062	Read/Write	every (Online TORQUE Sollwert-Struktur) 16 Byte	{			TORQUE-SOLLWERT STRUKTUR (NC/CNC)	ab TC 3.1 B4022.30
			REAL64	Nm bzw. N bzw. %		Sollmoment bzw. Sollkraft
			REAL64	Nm/s bzw. N/s bzw. %/s		zeitliche Ableitung des Sollmomentes bzw. der Sollkraft (Rampe)
			}

0x00000063	ReadWrite	only for SERCOS/SoE and CANopen/CoE	Write			Lese aktiven „Drive Operation Mode“	NEU ab TC 3.1 B4022 (NC 4443) Immer an SAF-Port 501!
			UINT32	1		Reserve
			UINT32	1		Reserve
			Read
			INT32	ENUM (s. Anhang)	[0; 1, 2, 3, …] Special cases: ≥ 100: SoE <0: CoE	Aktuell aktiver „Drive Operation Mode“ (generische Modi)
			UINT32	1		Reserve

0x00n10002	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm		Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert) n = 0: Standardencoder der Achsen > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)	Symbolischer Zugriff: „ActPos''
0x00n10003	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. GRAD		Modulo-Istposition	Symbolischer Zugriff: „ActPosModulo'
0x00n10004	Read	every (Encoder)	INT32	1		Modulo-Istumdrehung
0x00n10005	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm/s		Optional: Istgeschwindigkeit	Symbolischer Zugriff: „ActVelo''
0x00n10006	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm/s^2		Optional: Istbeschleunigung	Symbolischer Zugriff: „ActAcc''
0x00n10007	Read	every (Encoder)	INT32	INC		Geber-Istinkremente
0x00n10008	Read	every (Encoder)	INT64	INC		Software - Istinkrementalzähler
0x00n10009	Read	every (Encoder)	UINT16	1	0/1	Referenzierflag ("Eichflag")
0x00n1000A	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm		Istpositionskorrekturwert (Meßsystemfehlerkorrektur)
0x00n1000B	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm		Istposition ohne Istpositionskorrekturwert	Nicht oszilloskopierbar!

0x00n10010	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm/s		Istgeschwindigkeitohne Istpositionskorrekturwert
0x00n10012	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm		Ungefilterte Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert)
0x00n10014	Read	Encoder: SoE, CoE, MDP 742	REAL64	z. B. mm/s		Optional: Antriebs-Istgeschwindigkeit (direkt vom SoE, CoE oder MDP 742 Drive übertragen)	NEU ab TC3.1 B4020.30
0x00n10015	Read	every (Encoder)	REAL64	z. B. mm/s		Optional: Ungefilterte Istgeschwindigkeit

0x00n10017	Read		REAL64	z. B. mm		Auslesen des MC_SetPosition-Offsets

0x00n10101	Read	INC (Encoder)	REAL64	z. B. mm		Rücklesen der Positionsdifferenz zwischen Aktivieren und Gültig werden des internen Hardwarelatches	Nicht oszilloskopierbar!

0x00n20001	Read	R: every	INT32	1		Fehlerstatus des Reglers n = 0: Standardregler der Achsen > 0: n-ter Regler der Achse (optional)
0x00n20002	Read	R: every	REAL64	z. B. mm/s		Reglerausgabe in absoluten Einheiten	Symbolischer Zugriff: „CtrlOutput''
0x00n20003	Read	R: every	REAL64	%		Reglerausgabe in Prozent	Nicht oszilloskopierbar!
0x00n20004	Read	R: every	REAL64	V		Reglerausgabe in Volt	Nicht oszilloskopierbar!
0x00n2000D	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		Schleppabstand Position (ohne Totzeitkompensation)	Base Unit
0x00n2000F	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		Schleppabstand Position (mit Totzeitkompensation)	Symbolischer Zugriff: „PosDiff''

0x00n20010	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		PeakHold-Wert für maximalen negativen Schleppabstand der Position
0x00n20011	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		PeakHold-Wert für minimalen positiven Schleppabstand der Position
0x00n20012	Read	R: every	REAL64	z. B. mm/s		Schleppabstand Geschwindigkeit	Nicht implementiert!

0x00n20021	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		Differenz (Abweichung) der Positionsschleppabstände zwischen Master- und Slaveachse (Master- minus Slaveschleppabstand)	Symbolischer Zugriff: „PosDiffCouple'
0x00n20022	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		PeakHold-Wert für maximale negative Differenz der Schleppabstände (Position) zwischen Master- und Slaveachse	Base Unit
0x00n20023	Read	R: every	REAL64	z. B. mm		PeakHold-Wert für maximale positive Differenz der Schleppabstände (Position) zwischen Master- und Slaveachse	Base Unit

0x00n20101	Read	R: P/PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00n20102	Read	R: PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00n20103	Read	R: PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00n20104	Read	R: PID (Pos.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des I-Anteils aktiv?
0x00n20105	Read	R: PID (Pos.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des D-Anteils aktiv?
0x00n20106	Read	R: PID (Pos.)	UINT16	1	0/1	ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv?ARW: Anti Reset Windup	Nicht implementiert!

0x00n20110	Read	R: PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		Beschleunigungs-vorsteuerung Yacc des Reglers in absoluten Einheiten Anmerkung: Funktion abhängig vom Reglertyp!	Beschleunigungs- vorsteuerung
0x00n20111	Read	R: PP (Pos.)	REAL64	mm/s/ mm	≥0	Interne interpolierte Proportionalverstärkung kp bzw. kv	PP-Regler

0x00n20201	Read	R: P,PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		Geschwindigkeitsanteil des Reglers
0x00n20202	Read	R: P,PID (Geschw.)	REAL64	%		Geschwindigkeitsanteil des Reglers in Prozent	Nicht oszilloskopierbar!
0x00n20203	Read	R: P,PID (Geschw.)	REAL64	V		Geschwindigkeitsanteil des Reglers in Volt	Nicht oszilloskopierbar!
0x00n20201	Read	R: P/PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00n20202	Read	R: P/ PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00n20203	Read	R: P/ PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00n20204	Read	R: P/ PID (Geschw.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des I-Anteils aktiv?
0x00n20205	Read	R: P/ PID (Geschw.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des D-Anteils aktiv?
0x00n20206	Read	R: P/ PID (Geschw.)	UINT16	1	0/1	ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv? (ARW: Anti Reset Windup)
0x00n2020A	Read	R: P/ PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		Gesamteingangsgröße des Geschwindigkeits-Reglers

0x00n20A00	Read	R: PID (MW)	REAL64	%	[-1.0...1.0]	Verrechnung der Sollgeschwindigkeit (Vorsteuerung)	Reservierte Parameter!
0x00n20A01	Read	R: PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung)	Reservierte Parameter!
0x00n20A02	Read	R: PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung)	Reservierte Parameter!
0x00n20A03	Read	R: PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung)	Reservierte Parameter!
0x00n20A04	Read	R: PID (MW)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des I-Anteils aktiv?	Reservierte Parameter!
0x00n20A05	Read	R: PID (MW)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des D-Anteils aktiv?	Reservierte Parameter!
0x00n20A06	Read	R: PID (MW)	UINT16	1	0/1	ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv? ARW: Anti Reset Windup	Reservierte Parameter!
0x00n20A10	Read	R: PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		Beschleunigungsvorsteuerung Yacc des Reglers in absoluten Einheiten	Reservierte Parameter!

0x00n30001	Read	D: every	INT32	1		Fehlerstatus des Drives
0x00n30002	Read	D: every	REAL64	z. B. mm/s		Gesamtausgabe in absoluten Einheiten	Symbolischer Zugriff: „DriveOutput'“
0x00n30003	Read	D: every	REAL64	%		Gesamtausgabe in Prozent
0x00n30004	Read	D: every	REAL64	V		Gesamtausgabe in Volt	Nicht oszilloskopierbar!
0x00n30005	Read	D: every	REAL64	z. B. mm/s		PeakHold-Wert für maximale negative Gesamtausgabe
0x00n30006	Read	D: every	REAL64	z. B. mm/s		PeakHold-Wert für maximale positive Gesamtausgabe
0x00n30007	Read	D: every	REAL64	z. B. 100%=1000, z. B. Nm bzw. N		Istmoment bzw. Istkraft (typisch 100%=1000)	ab TC3.1 B4022 Symbolischer Zugriff: „ActTorque“
0x00n30008	Read	D: every	REAL64	z. B. Nm/s bzw. N/s	±∞	Istmomentänderung bzw. Istkraftänderung (zeitliche Ableitung des Istmomentes bzw. der Istkraft)	ab TC3.1 B4024

0x00n30013	Read	D: every	REAL64	%		Gesamtausgabe in Prozent (nach nichtlinearer Kennlinie!)
0x00n30014	Read	D: every	REAL64	V		Gesamtausgabe in Volt (nach nichtlinearer Kennlinie!)	Nicht oszilloskopierbar!

0x00n3011A	Read	D: Servo (Sercos, CANopen)	REAL64	z. B. mm		Optionale Ausgabefilterung: Gefilterte Sollposition	NEU Für Sercos, CANopen
0x00n3011E	Read	D: Servo (Sercos, CANopen)	REAL64	z. B. mm/s		Optionale Ausgabefilterung: Gefilterte Sollgeschwindigkeit	NEU Für Sercos, CANopen
0x00n3011F	Read	D: Servo (Sercos, CANopen)	REAL64	z. B. mm/s^2		Optionale Ausgabefilterung: Gefilterte Sollbeschleunigung / Sollverzögerung	NEU Für Sercos, CANopen