"Index-Offset" Spezifikation für Achsparameter (Index-Group 0x4000 + ID)

0x00n00000

Read

every
(Struktur für alle Achsparameter)

{

Allgemeine ACHS-PARAMETER-STRUKTUR (NC/CNC),
beinhaltet auch die Unterelemente wie Encoder, Regler und Drive
(s. MC_ReadParameterSet in TcMc2.lib)

Anm.: Größe und Alignment geändert.

Geändert ab TC3

UINT32

1

Achs-ID

STRING[30+1]

1

Achsname

UINT32

1

ENUM

Achstyp

. . .

. . .

. . .

. . .

}

1024 Byte (anstatt 512 Byte)

0x00000001

Read

every

UINT32

1

Achs-ID

0x00000002

Read

every

STRING[30+1]

UINT8[. . .]

1

Achsname

Ab TC3.1 Build 4022.32 oder 4024.6 beliebig viele Zeichen

0x00000003

Read

every

UINT32

1

ENUM

Achstyp

0x00000004

Read

every

UINT32

µs

Zykluszeit Achse (SAF)

0x00000005

Read

every

STRING[10+1]

1

Physikalische Einheit

0x00000006

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Ref.-Geschw. in Nockenrichtung

0x00000007

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Ref.-Geschw. in Syncrichtung

0x00000008

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Geschwindigkeit Hand Slow

0x00000009

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Geschwindigkeit Hand Fast

0x0000000A

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

[0.0...1.0E20]

Geschwindigkeit Eilgang

0x0000000F

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Positionsbereichsüberwachung?

0x00000010

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.0...1.0E6]

Positionsbereichsfenster

0x00000011

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Bewegungsüberwachung?

0x00000012

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

Bewegungsüberwachungszeit

0x00000013

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Schleife?

0x00000014

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

Schleifenweg (±)

0x00000015

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Zielpositionsüberwachung?

0x00000016

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.0...1.0E6]

Zielpostionsfenster

0x00000017

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

Zielpositionsüberwachungszeit

0x00000018

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

Pulsweg in pos. Richtung

0x00000019

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

Pulsweg in neg. Richtung

0x0000001A

Read/Write

every

UINT32

1

ENUM (≥0)

Fehlersignalisierung/Fehlerreaktion:

0: sofort (Default)

1: verzögert

(z. B. für Master/Slave-Kopplung)

0x0000001B

Read/Write

every

REAL64

s

[0...1000]

Fehlerverzögerungszeit
(wenn verzögerte Fehlerreaktion angewählt ist)

0x0000001C

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Slaves über Ist-Werte koppeln wenn nicht betriebsbereit?

0x0000001D

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s^2

[0, 0.01...1.0E10]

Beschleunigung für Übergangsprofil für die Umschaltung von Soll- auf Istwerte (Fading der Position):

Default: 0 (hier wird das Minimum der Achsbeschleunigungen verwendet, also MIN(Acc, Dec) )

0x0000001E

Read/Write

every

UINT32

1

ENUM (≥0)

Fast Axis Stop Signal Type:

Auswahl des Signaltyps durch den ein Fast-Axis-Stopp ausgelöst wird (s. Bit 7 im Drive->nStatus4)

"0 (SignalType_OFF)",

"1 (SignalType_RisingEdge)","2 (SignalType_FallingEdge)","3 (SignalType_BothEdges)","4 (SignalType_HighActive)","5 (SignalType_LowActive)"

0x00000020

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Bewegungskommandos für Slaveachse erlauben?

Default: FALSE

0x00000021

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Bewegungskommandos für Achsen mit aktiver externer Sollwertgenerierung erlauben?

Default: FALSE

0x00000026

Read/Write

every

UINT32

1

Interpretation der Einheiten (Position, Geschwindigkeit, Zeit)

Bit 0: Geschwindigkeit in x/min statt x/s

Bit 1: Position in tausendstel der Basiseinheit

Bit 2: Modulopositionsanzeige

Siehe Encoder! Bitarray

0x00000027

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

[>0...1.0E20]

Maximal erlaubte Fahrgeschwindigkeit

0x00000028

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.0...1.0E6]

Bewegungsüberwachungsfenster

0x00000029

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

PEH-Zeitüberwachung?

Posi.Ende und Genauhalt

0x0000002A

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

PEH Überwachungszeit

0x0000002C

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[-1000.0

...1000.0]

Lose

0x00000030

Read

every

UINT16

1

[0,1]

Persistente (dauernd anhaltende) Daten für z. B. Istposition und Referenzierstatus des Encoders?

Boot-Parameter, nicht online änderbar.

0x00000031

Read

every

{
UINT8[6]
UINT16 UINT16
} 10 Byte

AmsAddr:
AmsNetId,
AmsPortNo.
ChannelNo

1

Lesen der Hardware AMS-Adresse
(AMS Net ID und AMS Port No) und der EtherCAT-Kanalnummer (Kommunikationskanal 0,1,2,3…)

0x00000031

Read

every

{
UINT8[6]
UINT16
UINT16
//
UINT16
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32[3]
} 64 Byte

AmsAddr:
AmsNetId,
AmsPortNo.
ChannelNo
Reserviert
NcDriveID
NcDriveIndex
NcDriveType
NcEncID
NcEncIndex
NcEncType
NcAxisID
NcAxisType
TcDriveObjectId
TcEncObjectId
Reserviert

1

Lesen der Hardware AMS-Adresse
(AMS Net ID und Geräte AMS Port No) und der EtherCAT Kanalnummer (Kommunikationskanal 0,1,2,3…)

Ergänzt um Zusatzinformationen der NC wie NcDriveID, NcDriveType (s. Anhang), etc.

NEU ab TC3

DriveObjectId und EncObjectId ab NC Build 4437

0x00000033

Read

every

{
UINT16 ApplRequestBit
UINT16 ApplRequestType
UINT32 ApplCmdNo
UINT32 ApplCmdVersion
. . .
} 1024 Byte

1


1

Nicht implementiert

1

0/1
≥0
>0
≥0

Allgemeine APPLICATION REQUEST-STRUKTUR (NC/NCI),
z. B. für ApplicationHoming-Request
(s. MC_ReadApplicationRequest in TcMc2.lib)

Application Request Types:

0: NONE (IDLE)

1: HOMING

Geändert in TC3

0x00000051

Read

Kanal: every

UINT32

Kanal-ID

0x00000052

Read

Kanal: every

STRING[30+1]

Kanalname

0x00000053

Read

Kanal: every

UINT32

1

ENUM

Kanaltyp

0x00000054

Read

Gruppe: every

UINT32

Gruppen-ID

0x00000055

Read

Gruppe: every

STRING[30+1]

Gruppenname

0x00000056

Read

Gruppe: every

UINT32

1

ENUM

Gruppentyp

0x00000057

Read

every

UINT32

Anzahl der Encoder

0x00000058

Read

every

UINT32

Anzahl der Regler

0x00000059

Read

every

UINT32

Anzahl der Drives

0x0000005A

Read

every

{

Lesen der sämtlicher Unterelemente einer Achse:

UINT32[ 9 ]

1

[0, 1...255]

Encoder-IDs der Achse

UINT32[ 9 ]

1

[0, 1...255]

Regler-IDs der Achse

UINT32[ 9 ]

1

[0, 1...255]

Drive-IDs der Achse

} 108 bytes

0x000000F1

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s^2

Default: 1.0E5

Maximal erlaubte Beschleunigung

NEU ab TC 3.2

0x000000F2

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s^2

Default: 1.0E6

Maximal erlaubte Verzögerung

NEU ab TC 3.2

0x00000101

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01...1.0E20]

Beschleunigung (Default-Datensatz)

0x00000102

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01...1.0E20]

Verzögerung (Default-Datensatz)

0x00000103

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^3

[0.1...1.0E30]

Ruck (Default-Datensatz)

0x00000104

Read/Write

Servo

REAL64

s

[0.0 ... 1.0]
Default: 0.0 s

Verzögerungszeit zwischen Geschwindigkeits- und Positionswerten des Sollwertgenerators in Sekunden

0x00000105

Read/Write

Servo

UINT32

1

ENUM

Default: Typ 1

Override-Typ für Geschwindigkeit:

1: Bezogen auf interne reduzierte Geschwindigkeit (ohne Iteration)

2: Bezogen auf originale externe Startgeschwindigkeit (ohne Iteration)

3: Bezogen auf interne reduzierte Geschwindigkeit (Optimierung mittels Iteration)

4: Bezogen auf originale externe Startgeschwindigkeit (Optimierung mittels Iteration)

0x00000106

Read/Write

Servo

REAL64

1

[0.0 ... 1.0E6]
Default: 0.0

Maximal erlaubter Geschwindig- keitssprung für Dynamikreduktion DV = Faktor *min(A+, A-) * DT

0x00000107

Read/Write

Servo

UINT16

1

[0,1]
Default: 1

Aktiviert Beschleunigungs- und Ruckbegrenzung für die Hilfsachse (Q1 bis Q5)

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm

[0.0..1000.0]

Größe des Toleranzballs für die Hilfsachsen

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm

[0.0..10000.0]

Maximal erlaubte Positionsabweichung bei verkleinertem Toleranzball

Nur für Hilfsachsen

0x0000010A

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01 ... 1.0E20]

Fast Axis Stop: Beschleunigung

(s.a. Fast Axis Stop Signal Type)

0x0000010B

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01 ... 1.0E20]

Fast Axis Stop: Verzögerung

(s.a. Fast Axis Stop Signal Type)

0x0000010C

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^3

[0.1 ... 1.0E30]

Fast Axis Stop: Ruck

(s.a. Fast Axis Stop Signal Type)

0x0000010D

Read/Write

Servo

UINT32

1

Index-Offset des Achszustandes, der im zyklischen Interface als „UserData“ übergeben wird.

0x00000000: deaktiviert
0x00010012: Geberposition mit Positionsvorspannung (ohne Positionskorrektur und ohne Totzeitkompensation)
0x00010014: DriveActVelo
0x00010017: MC_SetPosition-Offsets

0x00000201

Read/Write

Schrittmotor

UINT32

1

ENUM

Betriebsmodus Schrittmotor

0x00000202

Read/Write

Schrittmotor

REAL64

z. B. mm/STEP

[1.0E-6 ... 1000.0]

Wegskalierung eines Motorschrittes

0x00000203

Read/Write

Schrittmotor

REAL64

z. B. mm/s

[0.0 ... 1000.0]

Mindestgeschwindigkeit für Geschwindigkeitsprofil

0x00000204

Read/Write

Schrittmotor

UINT32

1

[0 ... 100]

Anzahl der Schritte pro Frequenz-/Geschwindigkeitsstufe

0x00000205

Read/Write

Schrittmotor

UINT32

1

Motormaske als Syncimpuls

Nicht implementiert!

0x00000301

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Schleichweg in pos.Richtung

0x00000302

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Schleichweg in neg. Richtung

0x00000303

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Bremsweg in pos. Richtung

0x00000304

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Bremsweg in neg. Richtung

0x00000305

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Bremsverzög. in pos. Richtung

0x00000306

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Bremsverzög. in neg. Richtung

0x00000307

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Umschaltzeit Eil auf Schleich

0x00000308

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Schleichweg Stop

0x00000309

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit um Bremse zu lösen

0x0000030A

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Pulszeit in pos. Richtung

0x0000030B

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Pulszeit in neg. Richtung

ENCODER

0x00n10001

Read

Encoder: every

UINT32

1

[1 ... 255]

Encoder-ID n = 0: Standardencoder der Achsen > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

0x00n10002

Read

Encoder: every

STRING[30+1]

1

30 Zeichen

Encodername

0x00n10003

Read

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encodertyp

0x00n10004

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Byteoffset

Input-Adress-Offset (IO-Input-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n10005

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Byteoffset

Output-Adress-Offset (IO-Output-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n10006

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Resultierender Skalierungsfaktor (Zähler / Nenner)

Anm.: ab TC3 besteht der Skalierungsfaktor aus zwei Komponenten, Zähler und Nenner (Default: 1.0).

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10007

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm

[±1.0E+9]

Positionsoffset

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10008

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

[0,1]

Geberzählrichtung

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10009

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm

[0.001 ... 1.0E+9]

Modulo-Faktor

0x00n1000A

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Encodermodus

0x00n1000B

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Softend-Min-Überwachung ?

0x00n1000C

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Softend-Max-Überwachung ?

0x00n1000D

Read/Write

Encoder: every

REAL64

mm

Softendlage Min

0x00n1000E

Read/Write

Encoder: every

REAL64

mm

Softendlage Max

0x00n1000F

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)
im Anhang

Encoder-Auswerterichtung (Freigabe log. Zählrichtung)

0x00n10010

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Positionsistwert in Sekunden(P-T1)

0x00n10011

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Geschwindigkeitsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00n10012

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Beschleunigungsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00n10013

Read/Write

Encoder: every

STRING[10+1]

1

Physikalische Einheit

Nicht implementiert!

0x00n10014

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Interpretation der Einheiten (Position, Geschwindigkeit, Zeit)

Bit 0: Geschwindigkeit in x/min statt x/s

Bit 1: Position in tausendstel der Basiseinheit

Nicht implementiert!

Bitarray

0x00n10015

Read

Encoder: every

UINT32

INC

[0x0... 0xFFFFFFFF]

Geber-Maske (Maximalwert des Geber-Istwertes in Inkrementen

Anm.: Die Geber-Maske darf ein beliebiger Zahlenwert sein (z. B. 3600000) und muss nicht mehr wie in der Vergangenheit einer durchgehende Folge von binären Einsen entsprechen (2ⁿ-1).

ReadOnly-Parameter

s.a. Param. "Geber-Sub-Maske"

0x00n10016

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Istpositionskorrektur (Meßsystemfehlerkorrektur)?

0x00n10017

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Istpositionskorrektur in Sekunden (P-T1)

0x00n10019

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encoder-Bezugsmaßsystem

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n1001A

Read

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encoder-Positionsinitialisierung

Nicht implementiert!

0x00n1001B

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm

[≥0, Modulo-Faktor/2]

Toleranzfenster für Modulo-Start

0x00n1001C

Read

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encoder-Vorzeichen-Interpretation (Datentyp)

0x00n1001D

Read

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Inkremental- oder Absolutencoder ?

0: Inkrementaler Encodertyp

1: Absoluter Encodertyp

0x00n10023

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Zähler

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

NEU ab TC3

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10024

Read/Write

Encoder: every

REAL64

1

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Nenner

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

Default: 1.0

NEU ab TC3

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10025

Read/Write

Encoder: every

{
REAL64
REAL64
}

z. B. mm/INC
1

[1.0E-12 ... 1.0E+30]
[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Zähler

Komponente des Skalierungsfaktors: Nenner

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

NEU ab TC3

0x00n10030

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Internes Encoder-Control-Doppelwort zur Festlegung der Betriebsarten und Eigenschaften

NEU ab TC3

0x00n10101

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Suchrichtung für Ref.nocken invers?

0x00n10102

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Suchrichtung für Syncimpuls invers?

0x00n10103

Read/Write

E: INC

REAL64

z. B. mm

[±1000000.0]

Referenzposition

0x00n10104

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Abstandsüberwachung zwischen Ref.nocken und Syncimpuls aktiv?

Nicht implementiert!

0x00n10105

Read/Write

E: INC

UINT32

INC

[0 ... 65536]

Mindestabstand Ref.nocken zum Syncimpuls in Inkrementen

Nicht implementiert!

0x00n10106

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Externer Syncimpuls?

0x00n10107

Read/Write

E: INC

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Referenziermodus

0x00n10108

Read/Write

E: INC

UINT32

1

[0x0000000F... 0xFFFFFFFF]Binärmaske: (2ⁿ - 1)

Geber-Sub-Maske (Maximalwert des Absolutbereichs des Geber-Istwertes in Inkrementen)

Wird z. B. verwendet als Referenzmarke für den Referenzier Mode "Software Sync" und für die NC-Retain-Daten ("ABSOLUTE (MODULO)", "INCREMENTAL (SINGLETURN ABSOLUTE)" ).

Anm.1: Die Geber-Sub-Maske muss kleiner gleich der Geber-Maske sein.

Anm.2: Die Geber-Maske muss ein ganzzahliges Vielfaches der Geber-Sub-Maske sein.

Anm.3: Die Geber-Sub-Maske muss einer durchgehenden Folge von binären Einsen entsprechen (2ⁿ-1), z. B. 0x000FFFFF.

s.a. Param. "Geber-Maske"

0x00n10110

Read/Write

E: INC (Encodersimulation)

REAL64

1

[0.0 ... 1000000.0]

Skalierung/Gewichtung des Rauschanteils für Simulationsencoder

CONTROLLER

0x00n20001

Read

Regler: every

UINT32

1

[1 ... 255]

Regler ID

n = 0: Standardregler der Achsen > 0: n-ter Regler der Achse (optional)

0x00n20002

Read

Regler: every

STRING[30+1]

1

30 Zeichen

Reglername

0x00n20003

Read

Regler: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Regler-Typ

0x00n2000A

Read/Write

Regler: every

1

ENUM (>0)

Reglermodus

0x00n2000B

Read/Write

Regler: every

REAL64

%

[0.0 ... 1.0]

Gewichtung der Geschwindigkeitsvorsteuerung (Standardwert: 1.0 = 100 %)

0x00n20010

Read/Write

Regler: every

UINT16

1

0/1

Schleppabstandsüberw. Pos.?

0x00n20011

Read/Write

Regler: every

UINT16

1

0/1

Schleppabstandsüberw. Geschw.?

0x00n20012

Read/Write

Regler: every

REAL64

z. B. mm

Max. Schleppabstand Position

0x00n20013

Read/Write

Regler: every

REAL64

s

Max. Schleppfilterzeit Position

0x00n20014

Read/Write

Regler: every

REAL64

z. B. mm/s

Max. Schleppabstand Geschw.

0x00n20015

Read/Write

Regler: every

REAL64

s

Max. Schleppfilterzeit Geschw.

0x00n20100

Read/Write

P/PID (Pos., (Geschw.)

REAL64

1

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebegrenzung (±) für Regler-Gesamtausgabe

(Standardwert: 0.5 == 50%)

0x00n20102

Read/Write

P/PID (Pos.)

REAL64

z. B. mm/s/ mm

[0.0...1000.0]

Proportionalverstärkung kp bzw. kv
Einheit: Base Unit / s / Base Unit

Positionsregelung

0x00n20103

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Nachstellzeit Tn

Positionsregelung

0x00n20104

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Vorhaltzeit Tv

Positionsregelung

0x00n20105

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit Td

Positionsregelung

0x00n20106

Read/Write

PP (Pos.)

REAL64

z. B. mm/s/ mm

[0.0...1000.0]

Zusätzliche Proportionalverstärkung kp bzw. kv, die oberhalb einer Grenzgeschwindigkeit in Prozent gilt.
Einheit: Base Unit / s / Base Unit

Positionsregelung

0x00n20107

Read/Write

PP (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Schwellgeschwindigkeit in Prozent, oberhalb derer die zusätzliche Proportionalverstärkung kp bzw. kv gilt

0x00n20108

Read/Write

P/PID (Acc.)

REAL64

s

[0.0 ... 100.0]

Proportionalverstärkung ka

Beschleunigungs- vorsteuerung

0x00n2010D

Read/Write

P/PID

REAL64

mm

[0.0 ... 10000.0]

Totzone ("dead band") für Positionsfehler (Regelabweichung)

(für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenteninterface)

Reservierte Funktion

0x00n2010F

Read/Write

P/PP/PID (Pos.)
Slave-Regelung

REAL64

(mm/s) / mm

[0.0...1000.0]

Slave-Koppeldifferenzregelung:

Proportionalverstärkung k_cp

Slave-Koppeldifferenzregelung

0x00n20110

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: aktiv/passiv

0x00n20111

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: Halte-Modus

0x00n20112

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: Fading-Modus

0x00n20114

Read/Write

P (Pos.)

REAL64

%

[0.0 ... 1.0]

Automatischer Offsetabgleich: Vorsteuer-Grenze

0x00n20115

Read/Write

P (Pos.)

REAL64

s

[0.1 ... 60.0]

Automatischer Offsetabgleich: Zeitkonstante

0x00n20116

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 = 10 %)

0x00n20117

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 = 10 %)

0x00n20118

Read/Write

PID (Pos.)

UINT16

1

0/1

Abschalten des I-Anteils während eines aktiven Positioniervorganges (sofern I-Anteil aktiv)? (Defaulteinstellung: 0 = FALSE)

0x00n20120

Read/Write

P/PID (Pos.)

REAL64

s

≥0

PT-1 Filterwert für Positionsfehler (Pos.-Regeldifferenz)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00n20202

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

1

[0.0...1000.0]

Proportionalverstärkung kp bzw. kv

Geschwindigkeitsregelung

0x00n20203

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Nachstellzeit Tn

Geschwindigkeits-
regelung

0x00n20204

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Vorhaltzeit Tv

Geschwindigkeitsregelung

0x00n20205

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit Td

Geschwindigkeitsregelung

0x00n20206

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Defaulteinstellung: 0.1 = 10 %)

Geschwindigkeits-
regelung

0x00n20207

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Defaulteinstellung: 0.1 = 10 %)

Geschwindigkeitsregelung

0x00n2020D

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

mm/s

[0.0 ... 10000.0]

Totzone ("dead band") für Geschwindigkeitsfehler (Regelabweichung)

(für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenten-Interface)

Reservierte Funktion

0x00n20220

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

s

≥0

PT-2-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz)

Geschwindigkeitsregelung, kein Standard!

0x00n20221

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

s

≥0

PT-1-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00n20250

Read/Write

P/PI (Beobachter)

UINT32

1

ENUM (>0)

Beobachtermodus für Regelung im Momenten-Interface

0: OFF (default)

1: LUENBERGER

0x00n20251

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

Nm / A

>0.0

Motor:

Drehmomentkonstante K_T

0x00n20252

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

kg m²

>0.0

Motor:

Trägheitsmoment J_M

0x00n20253

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

Hz

[100.0 ... 2000.0] Default: 500

Bandbreite f₀

0x00n20254

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

1

[0.0 ... 2.0] Default: 1.0

Korrekturfaktor k_c

0x00n20255

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

s

[0.0 ... 0.01] Default: 0.001

Geschwindkeitsfilter (1. Ordnung):

Zeitkonstante T

0x00n20A03

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

cm^2

[0.0 ... 1000000]

Zylinderfläche A_A der A-Seite in cm^2

Reservierte Parameter!

0x00n20A04

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

cm^2

[0.0 ... 1000000]

Zylinderfläche A_B der B-Seite in cm^2

Reservierte Parameter!

0x00n20A05

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

cm^3/s

[0.0 ... 1000000]

Nennvolumenstrom Q_nenn in cm^3/s

Reservierte Parameter!

0x00n20A06

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

bar

[0.0 ... 1000000]

Nenndruck bzw. Ventildruckabfall P_nenn in bar

Reservierte Parameter!

0x00n20A07

Read/Write

P/PID (MW)

UINT32

1

[1 ... 255]

Achs-ID für den Systemdruck Po

Reservierte Parameter!

DRIVE:

0x00n30001

Read

Drive: every

UINT32

1

[1 ... 255]

Drive ID

0x00n30002

Read

Drive: every

STRING[30+1]

1

30 Zeichen

Drive-Name

0x00n30003

Read

Drive: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Drive-Typ

0x00n30004

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

Byteoffset

Input-Adress-Offset (IO-Input-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n30005

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

Byteoffset

Output-Adress-Offset (IO-Output-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n30006

Read/Write

Drive: every

UINT16

1

[0,1]

Motorpolarität

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n3000A

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

ENUM (≥0)

Drive-Modus

0x00n3000B

Read/Write

Drive: every

REAL64

%

[-1.0 ... 1.0]

Minimale Ausgabeschranke (Ausgabelimitierung) (Default-Einstellung: -1.0 = -100%)

0x00n3000C

Read/Write

Drive: every

REAL64

%

[-1.0 ... 1.0]

Maximale Ausgabeschranke (Ausgabelimitierung) (Default-Einstellung: 1.0 = 100%)

0x00n3000D

Read

Drive: every

UINT32

INC

Maximale Anzahl von Ausgabeinkrementen (Ausgabemaske)

0x00n30010

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

Internes Drive Control Doppelwort zur Festlegung der Antriebs-Betriebsarten

Reserviert!

0x00n30011

Read/Write

every

UINT32

1

≥ 5

Interner Drive-Reset-Zähler
(Zeit in NC-Zyklen für Enable und Reset)

Reserviert!

0x00n30101

Read/Write

D: Servo

REAL64

z. B. mm/s

>0.0

Bezugsgeschwindigkeit bei Bezugs- bzw. Referenzoutput (Geschwindigkeitsvorsteuerung)

0x00n30102

Read/Write

D: Servo

REAL64

%

[0.0 ... 5.0]

Bezugs- bzw. Referenzoutput in Prozent (Default-Einstellung: 1.0 = 100%)

0x00n30103

Read

D: Servo

REAL64

z. B. mm/s

>0.0

Resultierende Geschwindigkeit bei 100% Output

0x00n30104

Read/Write

D: Servo

REAL64

z. B. mm/s

±∞

Geschwindigkeitsoffset (DAC-Offset) für Driftabgleich (Offsetabgleich) der Achse

0x00n30105

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Geschwindigkeitsskalierung (Skalierungsfaktor um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

0x00n30106

Read/Write

D: Profi Drive DSC

UINT32

0.001 * 1/s

≥ 0

Profibus/Profi Drive DSC: Lageregelverstärung Kpc

Nur für Profi Drive DSC

0x00n30107

Read/Write

D: Profi Drive DSC

REAL64

1

≥ 0.0

Profibus/Profi Drive DSC: Skalierung für Berechnung von 'XERR' (Default: 1.0)

Nur für Profi Drive DSC

0x00n30109

Read/Write

D: Servo (Sercos, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Positionsskalierung (Skalierungsfaktor um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren)

Für Sercos, CANopen

0x00n3010A

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Beschleunigungsskalierung (Skalierungsfaktor um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

0x00n3010B

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Drehmomentskalierung (rot. Motor) bzw. Kraftskalierung (Linearmotor) (Skalierungsfaktor, um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren) für „TorqueOffset“ (additives Moment als Vorsteuerung)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

0x00n3010C

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Drehmomentskalierung (rot. Motor) bzw. Kraftskalierung (Linearmotor) (Skalierungsfaktor, um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren) für „SetTorque“
(z.B. MC_TorqueControl) mit Drive OpMode CST)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

Ab TC3.1 B4024.2

0x00n30120

Read/Write

D: Servo/ Hydraulik/

UINT32

1

≥ 0

Tabellen-ID

(0: keine Tabelle)

Nur für KL4xxx, M2400, Universal

0x00n30121

Read/Write

D: Servo/ Hydraulik

UINT32

1

≥ 0

Interpolation-Type

0: Linear

2: Spline

Nur für KL4xxx, M2400, Universal

0x00n30122

Read/Write

Servo/ Hydraulik

REAL64

%

[-1.0 ... 1.0]

Ausgabeoffset in Prozent

Anmerkung: Wirkt nach der Kennlinienauswertung!

Nur für KL4xxx, M2400, Universal

0x00n30151

Read/Write

D: Servo / Nichtlinear

REAL64

1

[0.0 ... 100.0]

Quadrantenausgleichsfaktor (Verhältnis zwischen I und III Quadr.)

0x00n30152

Read/Write

D: Servo / Nichtlinear

REAL64

1

[0.01 ... 1.0]

Geschwindigkeitsstützstelle in Prozent (1.0 = 100 %)

0x00n30153

Read/Write

D: Servo / Nichtlinear

REAL64

1

[0.01 ... 1.0]

Ausgabe-Stützstelle in Prozent (1.0 = 100 %)

0x00030301

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 1

0x00030302

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 2

0x00030303

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 3

0x00030304

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 4

0x00030305

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 5

0x00030306

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 6

0x00030307

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 7

0x00030308

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 8

0x00030310

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Haltestrom