"Index-Offset" Spezifikation für Achsparameter (Index-Group 0x4000 + ID)

0x00n00000

Read

every
(Struktur für alle Achsparameter)

{

Allgemeine ACHS-PARAMETER-STRUKTUR (NC/CNC),
beinhaltet auch die Unterelemente wie Encoder, Regler und Drive
(s. MC_ReadParameterSet in TcMc2.lib)

Anm.: Größe und Alignment geändert.

Geändert ab TC3

UINT32

1

Achs-ID

STRING[30+1]

1

Achsname

UINT32

1

ENUM

Achstyp

. . .

. . .

. . .

. . .

}

1024 Byte (anstatt 512 Byte)

0x00000001

Read

every

UINT32

1

Achs-ID

0x00000002

Read

every

STRING[30+1]

UINT8[. . .]

1

Achsname

Ab TC3.1 Build 4022.32 oder 4024.6 beliebig viele Zeichen

0x00000003

Read

every

UINT32

1

ENUM

Achstyp

0x00000004

Read

every

UINT32

µs

Zykluszeit Achse (SAF)

0x00000005

Read

every

STRING[10+1]

1

Physikalische Einheit

0x00000006

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Ref.-Geschw. in Nockenrichtung

0x00000007

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Ref.-Geschw. in Syncrichtung

0x00000008

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Geschwindigkeit Hand Slow

0x00000009

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

Geschwindigkeit Hand Fast

0x0000000A

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

[0.0...1.0E20]

Geschwindigkeit Eilgang

0x0000000F

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Positionsbereichsüberwachung?

0x00000010

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.0...1.0E6]

Positionsbereichsfenster

0x00000011

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Bewegungsüberwachung?

0x00000012

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

Bewegungsüberwachungszeit

0x00000013

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Schleife?

0x00000014

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

Schleifenweg (±)

0x00000015

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Zielpositionsüberwachung?

0x00000016

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.0...1.0E6]

Zielpostionsfenster

0x00000017

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

Zielpositionsüberwachungszeit

0x00000018

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

Pulsweg in pos. Richtung

0x00000019

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

Pulsweg in neg. Richtung

0x0000001A

Read/Write

every

UINT32

1

ENUM (≥0)

Fehlersignalisierung/Fehlerreaktion:

0: sofort (Default)

1: verzögert

(z. B. für Master/Slave-Kopplung)

0x0000001B

Read/Write

every

REAL64

s

[0...1000]

Fehlerverzögerungszeit
(wenn verzögerte Fehlerreaktion angewählt ist)

0x0000001C

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Slaves über Ist-Werte koppeln wenn nicht betriebsbereit?

0x0000001D

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s^2

[0, 0.01...1.0E10]

Beschleunigung für Übergangsprofil für die Umschaltung von Soll- auf Istwerte (Fading der Position):

Default: 0 (hier wird das Minimum der Achsbeschleunigungen verwendet, also MIN(Acc, Dec) )

0x0000001E

Read/Write

every

UINT32

1

ENUM (≥0)

Fast Axis Stop Signal Type:

Auswahl des Signaltyps durch den ein Fast-Axis-Stopp ausgelöst wird (s. Bit 7 im Drive->nStatus4)

"0 (SignalType_OFF)",

"1 (SignalType_RisingEdge)","2 (SignalType_FallingEdge)","3 (SignalType_BothEdges)","4 (SignalType_HighActive)","5 (SignalType_LowActive)"

0x00000020

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Bewegungskommandos für Slaveachse erlauben?

Default: FALSE

0x00000021

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Bewegungskommandos für Achsen mit aktiver externer Sollwertgenerierung erlauben?

Default: FALSE

0x00000026

Read/Write

every

UINT32

1

Interpretation der Einheiten (Position, Geschwindigkeit, Zeit)

Bit 0: Geschwindigkeit in x/min statt x/s

Bit 1: Position in tausendstel der Basiseinheit

Bit 2: Modulopositionsanzeige

Siehe Encoder! Bitarray

0x00000027

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s

[>0...1.0E20]

Maximal erlaubte Fahrgeschwindigkeit

0x00000028

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.0...1.0E6]

Bewegungsüberwachungsfenster

0x00000029

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

PEH-Zeitüberwachung?

Posi.Ende und Genauhalt

0x0000002A

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...600]

PEH Überwachungszeit

0x0000002C

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[-1000.0

...1000.0]

Lose

0x00000030

Read

every

UINT16

1

[0,1]

Persistente (dauernd anhaltende) Daten für z. B. Istposition und Referenzierstatus des Encoders?

Boot-Parameter, nicht online änderbar.

0x00000031

Read

every

{

Lesen der Hardware AMS-Adresse
(AMS Net ID und AMS Port No) und der EtherCAT-Kanalnummer (Kommunikationskanal 0,1,2,3…)

UINT8[6]

AmsNetId

UINT16

AmsPortNo

UINT16

ChannelNo

} 10 Byte

0x00000031

Read

every

{

Lesen der Hardware AMS-Adresse
(AMS Net ID und Geräte AMS Port No) und der EtherCAT Kanalnummer (Kommunikationskanal 0,1,2,3…)

Ergänzt um Zusatzinformationen der NC wie NC Drive-ID, NC Drivetyp, etc.

NEU ab TC3

Drive ObjectId und Encoder ObjectId ab NC Build 4437

UINT8[6]

AmsNetId

UINT16

AmsPortNo

UINT16

ChannelNo

UINT16

reserviert

UINT32

1

[0, 1...255]

NC Drive-ID

UINT32

1

NC Driveindex

UINT32

1

Enum

NC Drivetyp

UINT32

1

[0, 1...255]

NC Encoder-ID

UINT32

1

NC Encoderindex

UINT32

1

Enum

NC Encodertyp

UINT32

1

[0, 1...255]

NC Achs-ID

UINT32

1

Enum

NC Achstyp

UINT32

1

TwinCAT Drive ObjectId

UINT32

1

TwinCAT Encoder ObjectId

UINT32[3]

reserviert

} 64 Bytes

0x00000033

Read

every

{

Allgemeine APPLICATION REQUEST-STRUKTUR (NC/NCI),
z. B. für ApplicationHoming-Request
(s. MC_ReadApplicationRequest in TcMc2.lib)

Geändert in TC3

UINT16

1

0/1

ApplRequestBit

UINT16

1

0: NONE (IDLE)

1: HOMING

ApplRequestType

UINT32

1

≥0

ApplCmdNo
(nicht implementiert)

UINT32

1

≥0

ApplCmdVersion

. . .

} 1024 Byte

0x00000051

Read

Kanal: every

UINT32

Kanal-ID

0x00000052

Read

Kanal: every

STRING[30+1]

Kanalname

0x00000053

Read

Kanal: every

UINT32

1

ENUM

Kanaltyp

0x00000054

Read

Gruppe: every

UINT32

Gruppen-ID

0x00000055

Read

Gruppe: every

STRING[30+1]

Gruppenname

0x00000056

Read

Gruppe: every

UINT32

1

ENUM

Gruppentyp

0x00000057

Read

every

UINT32

Anzahl der Encoder

0x00000058

Read

every

UINT32

Anzahl der Regler

0x00000059

Read

every

UINT32

Anzahl der Drives

0x0000005A

Read

every

{

Lesen der sämtlicher Unterelemente einer Achse:

UINT32[ 9 ]

1

[0, 1...255]

Encoder-IDs der Achse

UINT32[ 9 ]

1

[0, 1...255]

Regler-IDs der Achse

UINT32[ 9 ]

1

[0, 1...255]

Drive-IDs der Achse

} 108 bytes

0x000000F1

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s^2

Default: 1.0E5

Maximal erlaubte Beschleunigung

NEU ab TC 3.2

0x000000F2

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/s^2

Default: 1.0E6

Maximal erlaubte Verzögerung

NEU ab TC 3.2

0x00000101

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01...1.0E20]

Beschleunigung (Default-Datensatz)

0x00000102

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01...1.0E20]

Verzögerung (Default-Datensatz)

0x00000103

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^3

[0.1...1.0E30]

Ruck (Default-Datensatz)

0x00000104

Read/Write

Servo

REAL64

s

[0.0 ... 1.0]
Default: 0.0 s

Verzögerungszeit zwischen Geschwindigkeits- und Positionswerten des Sollwertgenerators in Sekunden

0x00000105

Read/Write

Servo

UINT32

1

ENUM

Default: Typ 1

Override-Typ für Geschwindigkeit:

1: Bezogen auf interne reduzierte Geschwindigkeit (ohne Iteration)

2: Bezogen auf originale externe Startgeschwindigkeit (ohne Iteration)

3: Bezogen auf interne reduzierte Geschwindigkeit (Optimierung mittels Iteration)

4: Bezogen auf originale externe Startgeschwindigkeit (Optimierung mittels Iteration)

0x00000106

Read/Write

Servo

REAL64

1

[0.0 ... 1.0E6]
Default: 0.0

Maximal erlaubter Geschwindig- keitssprung für Dynamikreduktion DV = Faktor *min(A+, A-) * DT

0x00000107

Read/Write

Servo

UINT16

1

[0,1]
Default: 1

Aktiviert Beschleunigungs- und Ruckbegrenzung für die Hilfsachse (Q1 bis Q5)

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm

[0.0..1000.0]

Größe des Toleranzballs für die Hilfsachsen

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm

[0.0..10000.0]

Maximal erlaubte Positionsabweichung bei verkleinertem Toleranzball

Nur für Hilfsachsen

0x0000010A

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01 ... 1.0E20]

Fast Axis Stop: Beschleunigung

(s.a. Fast Axis Stop Signal Type)

0x0000010B

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.01 ... 1.0E20]

Fast Axis Stop: Verzögerung

(s.a. Fast Axis Stop Signal Type)

0x0000010C

Read/Write

Servo

REAL64

z. B. mm/s^3

[0.1 ... 1.0E30]

Fast Axis Stop: Ruck

(s.a. Fast Axis Stop Signal Type)

0x0000010D

Read/Write

Servo

UINT32

1

Index-Offset des Achszustandes, der im zyklischen Interface als „UserData“ übergeben wird.

0x00000000: deaktiviert
0x00010012: Geberposition mit Positionsvorspannung (ohne Positionskorrektur und ohne Totzeitkompensation)
0x00010014: DriveActVelo
0x00010017: MC_SetPosition-Offsets

0x00000201

Read/Write

Schrittmotor

UINT32

1

ENUM

Betriebsmodus Schrittmotor

0x00000202

Read/Write

Schrittmotor

REAL64

z. B. mm/STEP

[1.0E-6 ... 1000.0]

Wegskalierung eines Motorschrittes

0x00000203

Read/Write

Schrittmotor

REAL64

z. B. mm/s

[0.0 ... 1000.0]

Mindestgeschwindigkeit für Geschwindigkeitsprofil

0x00000204

Read/Write

Schrittmotor

UINT32

1

[0 ... 100]

Anzahl der Schritte pro Frequenz-/Geschwindigkeitsstufe

0x00000205

Read/Write

Schrittmotor

UINT32

1

Motormaske als Syncimpuls

Nicht implementiert!

0x00000301

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Schleichweg in pos.Richtung

0x00000302

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Schleichweg in neg. Richtung

0x00000303

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Bremsweg in pos. Richtung

0x00000304

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Bremsweg in neg. Richtung

0x00000305

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Bremsverzög. in pos. Richtung

0x00000306

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Bremsverzög. in neg. Richtung

0x00000307

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Umschaltzeit Eil auf Schleich

0x00000308

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

z. B. mm

[0.0 ... 100000.0]

Schleichweg Stop

0x00000309

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit um Bremse zu lösen

0x0000030A

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Pulszeit in pos. Richtung

0x0000030B

Read/Write

Eil/Schleich

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Pulszeit in neg. Richtung

ENCODER

0x00n10001

Read

Encoder: every

UINT32

1

[1 ... 255]

Encoder-ID n = 0: Standardencoder der Achsen > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

0x00n10002

Read

Encoder: every

STRING[30+1]

1

30 Zeichen

Encodername

0x00n10003

Read

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encodertyp

0x00n10004

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Byteoffset

Input-Adress-Offset (IO-Input-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n10005

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Byteoffset

Output-Adress-Offset (IO-Output-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n10006

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Resultierender Skalierungsfaktor (Zähler / Nenner)

Anm.: ab TC3 besteht der Skalierungsfaktor aus zwei Komponenten, Zähler und Nenner (Default: 1.0).

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10007

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm

[±1.0E+9]

Positionsoffset

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10008

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

[0,1]

Geberzählrichtung

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10009

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm

[0.001 ... 1.0E+9]

Modulo-Faktor

0x00n1000A

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Encodermodus

0x00n1000B

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Softend-Min-Überwachung ?

0x00n1000C

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Softend-Max-Überwachung ?

0x00n1000D

Read/Write

Encoder: every

REAL64

mm

Softendlage Min

0x00n1000E

Read/Write

Encoder: every

REAL64

mm

Softendlage Max

0x00n1000F

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)
im Anhang

Encoder-Auswerterichtung (Freigabe log. Zählrichtung)

0x00n10010

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Positionsistwert in Sekunden(P-T1)

0x00n10011

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Geschwindigkeitsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00n10012

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Beschleunigungsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00n10013

Read/Write

Encoder: every

STRING[10+1]

1

Physikalische Einheit

Nicht implementiert!

0x00n10014

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Interpretation der Einheiten (Position, Geschwindigkeit, Zeit)

Bit 0: Geschwindigkeit in x/min statt x/s

Bit 1: Position in tausendstel der Basiseinheit

Nicht implementiert!

Bitarray

0x00n10015

Read

Encoder: every

UINT32

INC

[0x0... 0xFFFFFFFF]

Geber-Maske (Maximalwert des Geber-Istwertes in Inkrementen

Anm.: Die Geber-Maske darf ein beliebiger Zahlenwert sein (z. B. 3600000) und muss nicht mehr wie in der Vergangenheit einer durchgehende Folge von binären Einsen entsprechen (2ⁿ-1).

ReadOnly-Parameter

s.a. Param. "Geber-Sub-Maske"

0x00n10016

Read/Write

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Istpositionskorrektur (Meßsystemfehlerkorrektur)?

0x00n10017

Read/Write

Encoder: every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Istpositionskorrektur in Sekunden (P-T1)

0x00n10019

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encoder-Bezugsmaßsystem

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n1001A

Read

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encoder-Positionsinitialisierung

Nicht implementiert!

0x00n1001B

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm

[≥0, Modulo-Faktor/2]

Toleranzfenster für Modulo-Start

0x00n1001C

Read

Encoder: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Encoder-Vorzeichen-Interpretation (Datentyp)

0x00n1001D

Read

Encoder: every

UINT16

1

0/1

Inkremental- oder Absolutencoder ?

0: Inkrementaler Encodertyp

1: Absoluter Encodertyp

0x00n10023

Read/Write

Encoder: every

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Zähler

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

NEU ab TC3

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10024

Read/Write

Encoder: every

REAL64

1

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Nenner

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

Default: 1.0

NEU ab TC3

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n10025

Read/Write

Encoder: every

{
REAL64
REAL64
}

z. B. mm/INC
1

[1.0E-12 ... 1.0E+30]
[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Zähler

Komponente des Skalierungsfaktors: Nenner

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

NEU ab TC3

0x00n10030

Read/Write

Encoder: every

UINT32

1

Internes Encoder-Control-Doppelwort zur Festlegung der Betriebsarten und Eigenschaften

NEU ab TC3

0x00n10101

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Suchrichtung für Ref.nocken invers?

0x00n10102

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Suchrichtung für Syncimpuls invers?

0x00n10103

Read/Write

E: INC

REAL64

z. B. mm

[±1000000.0]

Referenzposition

0x00n10104

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Abstandsüberwachung zwischen Ref.nocken und Syncimpuls aktiv?

Nicht implementiert!

0x00n10105

Read/Write

E: INC

UINT32

INC

[0 ... 65536]

Mindestabstand Ref.nocken zum Syncimpuls in Inkrementen

Nicht implementiert!

0x00n10106

Read/Write

E: INC

UINT16

1

[0,1]

Externer Syncimpuls?

0x00n10107

Read/Write

E: INC

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Referenziermodus

0x00n10108

Read/Write

E: INC

UINT32

1

[0x0000000F... 0xFFFFFFFF]Binärmaske: (2ⁿ - 1)

Geber-Sub-Maske (Maximalwert des Absolutbereichs des Geber-Istwertes in Inkrementen)

Wird z. B. verwendet als Referenzmarke für den Referenzier Mode "Software Sync" und für die NC-Retain-Daten ("ABSOLUTE (MODULO)", "INCREMENTAL (SINGLETURN ABSOLUTE)" ).

Anm.1: Die Geber-Sub-Maske muss kleiner gleich der Geber-Maske sein.

Anm.2: Die Geber-Maske muss ein ganzzahliges Vielfaches der Geber-Sub-Maske sein.

Anm.3: Die Geber-Sub-Maske muss einer durchgehenden Folge von binären Einsen entsprechen (2ⁿ-1), z. B. 0x000FFFFF.

s.a. Param. "Geber-Maske"

0x00n10110

Read/Write

E: INC (Encodersimulation)

REAL64

1

[0.0 ... 1000000.0]

Skalierung/Gewichtung des Rauschanteils für Simulationsencoder

CONTROLLER

0x00n20001

Read

Regler: every

UINT32

1

[1 ... 255]

Regler ID

n = 0: Standardregler der Achsen > 0: n-ter Regler der Achse (optional)

0x00n20002

Read

Regler: every

STRING[30+1]

1

30 Zeichen

Reglername

0x00n20003

Read

Regler: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Regler-Typ

0x00n2000A

Read/Write

Regler: every

1

ENUM (>0)

Reglermodus

0x00n2000B

Read/Write

Regler: every

REAL64

%

[0.0 ... 1.0]

Gewichtung der Geschwindigkeitsvorsteuerung (Standardwert: 1.0 = 100 %)

0x00n20010

Read/Write

Regler: every

UINT16

1

0/1

Schleppabstandsüberw. Pos.?

0x00n20011

Read/Write

Regler: every

UINT16

1

0/1

Schleppabstandsüberw. Geschw.?

0x00n20012

Read/Write

Regler: every

REAL64

z. B. mm

Max. Schleppabstand Position

0x00n20013

Read/Write

Regler: every

REAL64

s

Max. Schleppfilterzeit Position

0x00n20014

Read/Write

Regler: every

REAL64

z. B. mm/s

Max. Schleppabstand Geschw.

0x00n20015

Read/Write

Regler: every

REAL64

s

Max. Schleppfilterzeit Geschw.

0x00n20100

Read/Write

P/PID (Pos., (Geschw.)

REAL64

1

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebegrenzung (±) für Regler-Gesamtausgabe

(Standardwert: 0.5 == 50%)

0x00n20102

Read/Write

P/PID (Pos.)

REAL64

z. B. mm/s/ mm

[0.0...1000.0]

Proportionalverstärkung kp bzw. kv
Einheit: Base Unit / s / Base Unit

Positionsregelung

0x00n20103

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Nachstellzeit Tn

Positionsregelung

0x00n20104

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Vorhaltzeit Tv

Positionsregelung

0x00n20105

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit Td

Positionsregelung

0x00n20106

Read/Write

PP (Pos.)

REAL64

z. B. mm/s/ mm

[0.0...1000.0]

Zusätzliche Proportionalverstärkung kp bzw. kv, die oberhalb einer Grenzgeschwindigkeit in Prozent gilt.
Einheit: Base Unit / s / Base Unit

Positionsregelung

0x00n20107

Read/Write

PP (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Schwellgeschwindigkeit in Prozent, oberhalb derer die zusätzliche Proportionalverstärkung kp bzw. kv gilt

0x00n20108

Read/Write

P/PID (Acc.)

REAL64

s

[0.0 ... 100.0]

Proportionalverstärkung ka

Beschleunigungs- vorsteuerung

0x00n2010D

Read/Write

P/PID

REAL64

mm

[0.0 ... 10000.0]

Totzone ("dead band") für Positionsfehler (Regelabweichung)

(für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenteninterface)

Reservierte Funktion

0x00n2010F

Read/Write

P/PP/PID (Pos.)
Slave-Regelung

REAL64

(mm/s) / mm

[0.0...1000.0]

Slave-Koppeldifferenzregelung:

Proportionalverstärkung k_cp

Slave-Koppeldifferenzregelung

0x00n20110

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: aktiv/passiv

0x00n20111

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: Halte-Modus

0x00n20112

Read/Write

P (Pos.)

UINT16

1

0/1

Automatischer Offsetabgleich: Fading-Modus

0x00n20114

Read/Write

P (Pos.)

REAL64

%

[0.0 ... 1.0]

Automatischer Offsetabgleich: Vorsteuer-Grenze

0x00n20115

Read/Write

P (Pos.)

REAL64

s

[0.1 ... 60.0]

Automatischer Offsetabgleich: Zeitkonstante

0x00n20116

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 = 10 %)

0x00n20117

Read/Write

PID (Pos.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 = 10 %)

0x00n20118

Read/Write

PID (Pos.)

UINT16

1

0/1

Abschalten des I-Anteils während eines aktiven Positioniervorganges (sofern I-Anteil aktiv)? (Defaulteinstellung: 0 = FALSE)

0x00n20120

Read/Write

P/PID (Pos.)

REAL64

s

≥0

PT-1 Filterwert für Positionsfehler (Pos.-Regeldifferenz)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00n20202

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

1

[0.0...1000.0]

Proportionalverstärkung kp bzw. kv

Geschwindigkeitsregelung

0x00n20203

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Nachstellzeit Tn

Geschwindigkeits-
regelung

0x00n20204

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Vorhaltzeit Tv

Geschwindigkeitsregelung

0x00n20205

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

s

[0.0 ... 60.0]

Verzögerungszeit Td

Geschwindigkeitsregelung

0x00n20206

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Defaulteinstellung: 0.1 = 10 %)

Geschwindigkeits-
regelung

0x00n20207

Read/Write

PID (Geschw.)

REAL64

%

[0.0...1.0]

Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Defaulteinstellung: 0.1 = 10 %)

Geschwindigkeitsregelung

0x00n2020D

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

mm/s

[0.0 ... 10000.0]

Totzone ("dead band") für Geschwindigkeitsfehler (Regelabweichung)

(für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenten-Interface)

Reservierte Funktion

0x00n20220

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

s

≥0

PT-2-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz)

Geschwindigkeitsregelung, kein Standard!

0x00n20221

Read/Write

P/PID (Geschw.)

REAL64

s

≥0

PT-1-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

0x00n20250

Read/Write

P/PI (Beobachter)

UINT32

1

ENUM (>0)

Beobachtermodus für Regelung im Momenten-Interface

0: OFF (default)

1: LUENBERGER

0x00n20251

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

Nm / A

>0.0

Motor:

Drehmomentkonstante K_T

0x00n20252

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

kg m²

>0.0

Motor:

Trägheitsmoment J_M

0x00n20253

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

Hz

[100.0 ... 2000.0] Default: 500

Bandbreite f₀

0x00n20254

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

1

[0.0 ... 2.0] Default: 1.0

Korrekturfaktor k_c

0x00n20255

Read/Write

P/PI (Beobachter)

REAL64

s

[0.0 ... 0.01] Default: 0.001

Geschwindkeitsfilter (1. Ordnung):

Zeitkonstante T

0x00n20A03

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

cm^2

[0.0 ... 1000000]

Zylinderfläche A_A der A-Seite in cm^2

Reservierte Parameter!

0x00n20A04

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

cm^2

[0.0 ... 1000000]

Zylinderfläche A_B der B-Seite in cm^2

Reservierte Parameter!

0x00n20A05

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

cm^3/s

[0.0 ... 1000000]

Nennvolumenstrom Q_nenn in cm^3/s

Reservierte Parameter!

0x00n20A06

Read/Write

P/PID (MW)

REAL64

bar

[0.0 ... 1000000]

Nenndruck bzw. Ventildruckabfall P_nenn in bar

Reservierte Parameter!

0x00n20A07

Read/Write

P/PID (MW)

UINT32

1

[1 ... 255]

Achs-ID für den Systemdruck Po

Reservierte Parameter!

DRIVE:

0x00n30001

Read

Drive: every

UINT32

1

[1 ... 255]

Drive ID

0x00n30002

Read

Drive: every

STRING[30+1]

1

30 Zeichen

Drive-Name

0x00n30003

Read

Drive: every

UINT32

1

ENUM (>0)

Drive-Typ

0x00n30004

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

Byteoffset

Input-Adress-Offset (IO-Input-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n30005

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

Byteoffset

Output-Adress-Offset (IO-Output-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00n30006

Read/Write

Drive: every

UINT16

1

[0,1]

Motorpolarität

Schreiben ist bei erteilter Regler­freigabe nicht erlaubt.

0x00n3000A

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

ENUM (≥0)

Drive-Modus

0x00n3000B

Read/Write

Drive: every

REAL64

%

[-1.0 ... 1.0]

Minimale Ausgabeschranke (Ausgabelimitierung) (Default-Einstellung: -1.0 = -100%)

0x00n3000C

Read/Write

Drive: every

REAL64

%

[-1.0 ... 1.0]

Maximale Ausgabeschranke (Ausgabelimitierung) (Default-Einstellung: 1.0 = 100%)

0x00n3000D

Read

Drive: every

UINT32

INC

Maximale Anzahl von Ausgabeinkrementen (Ausgabemaske)

0x00n30010

Read/Write

Drive: every

UINT32

1

Internes Drive Control Doppelwort zur Festlegung der Antriebs-Betriebsarten

Reserviert!

0x00n30011

Read/Write

every

UINT32

1

≥ 5

Interner Drive-Reset-Zähler
(Zeit in NC-Zyklen für Enable und Reset)

Reserviert!

0x00n30101

Read/Write

D: Servo

REAL64

z. B. mm/s

>0.0

Bezugsgeschwindigkeit bei Bezugs- bzw. Referenzoutput (Geschwindigkeitsvorsteuerung)

0x00n30102

Read/Write

D: Servo

REAL64

%

[0.0 ... 5.0]

Bezugs- bzw. Referenzoutput in Prozent (Default-Einstellung: 1.0 = 100%)

0x00n30103

Read

D: Servo

REAL64

z. B. mm/s

>0.0

Resultierende Geschwindigkeit bei 100% Output

0x00n30104

Read/Write

D: Servo

REAL64

z. B. mm/s

±∞

Geschwindigkeitsoffset (DAC-Offset) für Driftabgleich (Offsetabgleich) der Achse

0x00n30105

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Geschwindigkeitsskalierung (Skalierungsfaktor um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

0x00n30106

Read/Write

D: Profi Drive DSC

UINT32

0.001 * 1/s

≥ 0

Profibus/Profi Drive DSC: Lageregelverstärung Kpc

Nur für Profi Drive DSC

0x00n30107

Read/Write

D: Profi Drive DSC

REAL64

1

≥ 0.0

Profibus/Profi Drive DSC: Skalierung für Berechnung von 'XERR' (Default: 1.0)

Nur für Profi Drive DSC

0x00n30109

Read/Write

D: Servo (Sercos, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Positionsskalierung (Skalierungsfaktor um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren)

Für Sercos, CANopen

0x00n3010A

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Beschleunigungsskalierung (Skalierungsfaktor um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

0x00n3010B

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Drehmomentskalierung (rot. Motor) bzw. Kraftskalierung (Linearmotor) (Skalierungsfaktor, um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren) für „TorqueOffset“ (additives Moment als Vorsteuerung)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

0x00n3010C

Read/Write

D: Servo (Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen)

REAL64

1

[0.0 ... 100000000.0]

Drehmomentskalierung (rot. Motor) bzw. Kraftskalierung (Linearmotor) (Skalierungsfaktor, um auf Wichtung im Antrieb zu reagieren) für „SetTorque“
(z.B. MC_TorqueControl) mit Drive OpMode CST)

Für Sercos, Profi Drive, AX200x, CANopen

Ab TC3.1 B4024.2

0x00n30120

Read/Write

D: Servo/ Hydraulik/

UINT32

1

≥ 0

Tabellen-ID

(0: keine Tabelle)

Nur für KL4xxx, M2400, Universal

0x00n30121

Read/Write

D: Servo/ Hydraulik

UINT32

1

≥ 0

Interpolation-Type

0: Linear

2: Spline

Nur für KL4xxx, M2400, Universal

0x00n30122

Read/Write

Servo/ Hydraulik

REAL64

%

[-1.0 ... 1.0]

Ausgabeoffset in Prozent

Anmerkung: Wirkt nach der Kennlinienauswertung!

Nur für KL4xxx, M2400, Universal

0x00n30151

Read/Write

D: Servo / Nichtlinear

REAL64

1

[0.0 ... 100.0]

Quadrantenausgleichsfaktor (Verhältnis zwischen I und III Quadr.)

0x00n30152

Read/Write

D: Servo / Nichtlinear

REAL64

1

[0.01 ... 1.0]

Geschwindigkeitsstützstelle in Prozent (1.0 = 100 %)

0x00n30153

Read/Write

D: Servo / Nichtlinear

REAL64

1

[0.01 ... 1.0]

Ausgabe-Stützstelle in Prozent (1.0 = 100 %)

0x00030301

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 1

0x00030302

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 2

0x00030303

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 3

0x00030304

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 4

0x00030305

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 5

0x00030306

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 6

0x00030307

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 7

0x00030308

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Zyklus 8

0x00030310

Read/Write

D: Schrittmotor

UINT8

1

Bit-Maske: Haltestrom