"Index-Offset" Spezifikation für Gruppenfunktionen (Index-Group 0x3200 + ID)

0x00000001

Write

every

VOID

Reset Gruppe

0x00000002

Write

every

VOID

Stop Gruppe

0x00000003

Write

every

VOID

Clear Gruppe (Buffer/Auftrag)

0x00000004

Write

PTP-Gruppe, 3D-Gruppe

{

Emergency Stop (E-Stop) (Notstopp mit geregelter Rampe)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Verzögerung (muss größer gleich der Originalverzögerung sein)

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Ruck (muss größer gleich dem Originalruck sein)

}

0x00000005

Write

PTP-Gruppe

{

Parametrierbarer Stopp (mit geregelter Rampe)

Reservierte Funktion,
kein Standard!

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Verzögerung

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Ruck

}

0x00000006

Write

PTP-Gruppe, 3D-Gruppe

VOID

Weiterfahren ("Step on") nach Emergency-Stop (E-Stop)

0x00000050

Write

PTP-Gruppe 3D-Gruppe

{

Achsbelegung der Gruppe:

UINT32

1

[0, 1...255]

X-Achsen-ID

UINT32

1

[0, 1...255]

Y-Achsen-ID

UINT32

1

[0, 1...255]

Z-Achsen-ID

}

0x00000051

Write

PTP-Gruppe 3D-Gruppe
FIFO-Gruppe

{

Achsbelegung der Gruppe:

UINT32

1

[1...255]

Achsen-ID

UINT32

1

[0 ... (m-1)]

Platzindex der Achse in der Gruppe m: Gruppen-Dimension (PTP: 1; DXD: 3, FIFO: 16)

}

0x00000052

Write

3D-Gruppe FIFO-Gruppe

{ UINT32[m]
}

1

[0, 1...255]

Achsbelegung der Gruppe:

1. Achs-ID, ... , m.-Achs-ID

m: Dimension der 3D-Gruppe (X, Y, Z, Q1, Q2, Q3, Q4, Q5) bzw. FIFO-Gruppe

0x00000053

Write

3D-Gruppe
FIFO-Gruppe
Kinematik-Gruppe

VOID

Auflösen der 3D-, FIFO- oder Kinematik-Achsbelegung und Rückführung der Achsen in ihre persönlichen PTP-Gruppen

0x00000054

Write

Kinematik-Gruppe

{

Achsbelegung der Kinematik-Gruppe:

UINT32[8]

1

[0, 1...255]

MCS-Achsen-IDs (Machine Coordinate System)

UINT32[8]

1

[0, 1...255]

ACS-Achsen-IDs (Axis Coordinate System)

UINT32

1

≥ 0

Reserviert

UINT32

1

≥ 0

Reserviert (NEU)

}

0x00000060

ReadWrite

3D-Gruppe

1

Internes "Feed Group" Kommando ("Feeder")

Internes Kommando!

0x00000061

ReadWrite

3D-Gruppe

1

Internes "Feed Group" Kommando ("Feeder")

Internes Kommando!

0x00000110

Write

1D-Gruppe

VOID

Referenziere 1D-Gruppe ("Eichen")

0x00000111

Write

1D-Gruppe

{

Neue Endposition 1D-Gruppe

UINT32

ENUM

s. Anhang

Endpositionstyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Neue Endposition (Zielposition)

}

0x0000011A

Write

1D-Gruppe

{

Setze Istposition 1D-Gruppe

Vorsicht bei Benutzung!

Immer an SAF-Port 501!

UINT32

ENUM

s. Anhang

Istpositionstyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Istposition für Achse

}

0x0000011B

Write

1D-Gruppe

UINT32

1

0/1

Setze Referenzierflag ("Eichflag")

Vorsicht bei Benutzung!

0x00000120

Write

1D-Gruppe

{

Start 1D-Gruppe (Standard Start):

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s.Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

mm/s

≥ 0.0

Geforderte Geschwindigkeit

}

0x00000121

Write

1D-Gruppe (SERVO)

{

Start 1D-Gruppe (Erweiteter Start):

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

REAL64

z. B.mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

mm/s

≥0.0

Geforderte Geschwindigkeit

UINT32

1

0/1

Standardbeschleunigung?

REAL64

mm/s^2

≥ 0.0

Beschleunigung

UINT32

1

0/1

Standardverzögerung?

REAL64

mm/s^2

≥ 0.0

Verzögerung

UINT32

1

0/1

Standardruck?

REAL64

mm/s^3

≥ 0.0

Ruck

}

0x00000122

Write

1D-Gruppe(MW-SERVO)

{

Start 1D-Gruppe (Spezieller Start):

Reservierte Startfunktion, kein Standard!

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

mm/s

≥0.0

Geforderte Anfangsgeschwindigkeit

REAL64

z. B. mm

±∞

Position, für neues Geschwindigkeitsniveau

REAL64

mm/s

≥0.0

Neues Endgeschwindigkeitsniveau

UINT32

1

0/1

Standardbeschleunigung?

REAL64

mm/s^2

≥0.0

Beschleunigung

UINT32

1

0/1

Standardverzögerung?

REAL64

mm/s^2

≥0.0

Verzögerung

UINT32

1

0/1

Standardruck?

REAL64

mm/s^3

≥0.0

Ruck

}

0x00000126

Write

1D-Gruppe

{

Start Drive-Output:

UINT32

ENUM

s. Anhang

Ausgabetyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. %

±∞

Geforderter Ausgabewert (z. B. %)

}

0x00000127

Write

1D-Gruppe

VOID

Stop Drive-Output

0x00000128

Write

1D-Gruppe

{

Änderung/Wechsel des Drive-Outputs:

UINT32

ENUM

s. Anhang

Ausgabetyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. %

±∞

Geforderter Ausgabewert (z. B. %)

}

0x00000130

Write

1D-Gruppe (SERVO)

{

1D-Streckenkompensation (SERVO):

UINT32

ENUM

s. Anhang

Kompensationstyp (s. Anhang)

REAL64

mm/s/s

≥ 0.0

Max. Beschleunigungserhöhung

REAL64

mm/s/s

≥ 0.0

Max. Verzögerungserhöhung

REAL64

mm/s

≥ 0.0

Max. Erhöhungsgeschwindigkeit

REAL64

mm/s

≥ 0.0

Grundgeschwindigkeit des Prozesses

REAL64

z. B. mm

±∞

Auszugleichende Wegdifferenz

REAL64

z. B. mm

≥ 0.0

Weglänge für Kompensation

}

0x00000131

Write

1D-Gruppe SERVO

VOID

Stop Streckenkompensation (SERVO)

0x00000140 (0x00n00140)

Write

Master/Slave-Kopplung: 1D-Gruppe (SERVO)

{

Master/Slave Kopplung (SERVO):

Erweiterung für "Fliegende Säge"!

Winkel >0.0 und <= 90.0 Grad (Parallelsäge: 90.0 Grad)

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse/Gruppe

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Masterachse (Default-Wert: 0)

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Slaveachse (Default-Wert: 0)

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 1: Linear: Getriebefaktor

FlySawVelo: Reserve

FlySaw: Abs. Synchronposition Master [mm]

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 2: Linear: Reserve

FlySawVelo: Reserve

FlySawPos: Abs. Synchronposition Slave [mm]

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 3: Linear: Reserve

FlySawVelo: Neigungswinkel in [GRAD]

FlySawPos: Neigungswinkel in [GRAD]

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 4: Linear: Reserve

FlySawVelo: Getriebefaktor

FlySawPos: Getriebefaktor

}

0x00000141

Write

Master/Slave-Entkopplung: 1D-Gruppe(SERVO)

VOID

Master/Slave-Entkopplung (SERVO)

0x00000142

Write

Master/Slave-Parameter 1D-Gruppe(SERVO)

{

Änderung der Kopplungsparameter (SERVO):

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 1: Linear: Getriebefaktor

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 2: Linear: Reserve

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 3: Linear: Reserve

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 4: Linear: Reserve

}

0x00000144

Write

Slave-Stop 1D-Gruppe(SERVO)

VOID

Stopp der "Fliegende Säge" (SERVO)

Nur für "Fliegende Säge"

0x00000149

Write

Slave-Tabellen 1D-Gruppe (SERVO)

REAL64

1

±∞

Setzen der Slave-Tabellenskalierung einer Solo-Tabellenkopplung (SERVO)

Nur für Solo-Tabellenslave

0x00000150

Write

1D-Gruppe

VOID

Deaktiviere komplette 1D-Gruppe/Achse (Disable)

0x00000151

Write

1D-Gruppe

VOID

Aktiviere komplette 1D-Gruppe / Achse (Enable)

0x00000160

Write

1D-Gruppe

VOID

Deaktiviere Drive-Output der 1D-Gruppe (Disable)

0x00000161

Write

1D-Gruppe

VOID

Aktiviere Drive-Output der 1D-Gruppe (Enable)

0x00000362

Write

Eil/Schleich-Gruppe

UINT16

1

0/1

Feststellbremse lösen ?

0: automatische Ansteuerung (Default)

1: zwingend immer gelöst!

0x00000701

Write

FIFO-Gruppe

VOID

Start FIFO-Gruppe (FIFO-Tabelle muss zuvor gefüllt worden sein)

(n*m)-FIFO

0x00000710

Write

FIFO-Gruppe

{ REAL64[x*m]}

z. B. mm

±∞

Schreiben von x FIFO Einträgen (Zeilen):

(x*m)-Werte (eine oder mehrere Zeilen)

n: FIFO-Länge (Zeilenanzahl)

m: FIFO-Dimension (Spaltenanzahl)

Wertebereich x: [1 ... n]

Nur zeilenweise möglich! (ganzzahliges vielfaches)

0x00000711

Write

FIFO-Gruppe

{ REAL64[x*m]}

z. B. mm

±∞

Überschreiben der letzten x FIFO Einträge (Zeilen):

(x*m)-Werte (eine oder mehrere Zeilen)

n: FIFO-Länge (Zeilenanzahl)

m: FIFO-Dimension (Spaltenanzahl)

Wertebereich x: [1 ... n]

Nur zeilenweise möglich! (ganzzahliges vielfaches)

0x00000801

Write

Kinematik-Gruppe

VOID

Start Kinematik-Gruppe

Reservierte Funktion, kein Standard!