Standardobjekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x038E1389 (59642761dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

PS2001-2410

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100B Bootloader version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

 

STRING

RO

N/A

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x07D14D02 (131157250dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10E2 Manufacturer-specific Identification Code

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10E2:0

Manufacturer-specific Identification Code

 s. Kapitel Beckhoff Identification Code (BIC)

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10E2:01

SubIndex 001

 

STRING

RO

 

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F3 Diagnosis History

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F3:0

Diagnosis History

 

UINT8

RO

0x1E (30dez)

10F3:01

Maximum Messages

 

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:02

Newest Message

 

UINT8

RO

0x00 (0dez)

10F3:03

Newest Acknowledged Message

 

UINT8

RW

0x00 (0dez)

10F3:04

New Messages Available

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

10F3:05

Flags

 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

10F3:06

Diagnosis Message 001

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:07

Diagnosis Message 002

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:08

Diagnosis Message 003

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:09

Diagnosis Message 004

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:0A

Diagnosis Message 005

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:0B

Diagnosis Message 006

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:0C

Diagnosis Message 007

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:0D

Diagnosis Message 008

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:0E

Diagnosis Message 009

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:0F

Diagnosis Message 010

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:10

Diagnosis Message 011

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:11

Diagnosis Message 012

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:12

Diagnosis Message 013

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:13

Diagnosis Message 014

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:14

Diagnosis Message 015

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:15

Diagnosis Message 016

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:16

Diagnosis Message 017

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:17

Diagnosis Message 018

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:18

Diagnosis Message 019

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:19

Diagnosis Message 020

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:1A

Diagnosis Message 021

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:1B

Diagnosis Message 022

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:1C

Diagnosis Message 023

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:1D

Diagnosis Message 024

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

10F3:1E

Diagnosis Message 025

 

OCTET-STRING[27]

RO

{0}

Index 10F8 Timestamp Object

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F8:0

Timestamp Object

 

UINT64

RO

 

Index 10F9 Time Distribution Object

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F9:0

Time Distribution Object

 

UINT8

RO

0x1 (1dez)

10F9:01

Distributed Time Value

Über dieses Objekt kann dem EtherCAT-Slave die aktuelle Uhrzeit mitgeteilt werden. Die Uhrzeit dieses Objektes entspricht der Notation für 64 Bit EtherCAT Timestamps s. Kapitel JSON.

UINT64

RW

 

Index 1600 PSU RxPDO-Map Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

PSU RxPDO-Map Outputs

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PSU Outputs), entry 0x01 (Disable output))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (15 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 15

Index 1A00 PSU TxPDO-Map Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

PSU TxPDO-Map Inputs

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x07 (7dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x01 (Warning))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x02 (Error))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x04 (DC OK))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (28 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 28

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x11 (Output voltage))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x12 (Output current))

UINT32

RO

0x6000:12, 32

Index 1A01 PSU TxPDO-Map Synchron info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

PSU TxPDO-Map Synchron info data

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x15 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6000:15, 16

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PSU Inputs), entry 0x16 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6000:16, 16

Index 1A80 PSU TxPDO-Map Inputs Device

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A80:0

PSU TxPDO-Map Inputs Device

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1A80:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A80:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF614 (PSU Inputs), entry 0x03 (Input undervoltage))

UINT32

RO

0xF614:03, 1

1A80:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C12:01

Subindex 001

 

UINT16

RO

 

Index 1C13 TxPDO assign

Für den Betrieb an anderen Mastern als TwinCAT muss sichergestellt werden, dass die Einträge der Kanäle in die PDO-Zuordnung ("TxPDO assign", Objekt 0x1C13) aufeinanderfolgend ist.

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A80 (6784dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0001 (1dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Get Cycle Time

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0001 (1dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Get Cycle Time

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)