Registerbeschreibung
Die Register dienen zur Parametrierung der DC-Motor-Endstufen. Sie können über die Registerkommunikation ausgelesen oder beschrieben werden und sind für jeden Kanal der Klemme einmal vorhanden.
R0: Statuswort
Das Statuswort beinhaltet Informationen über interne Zustände und gibt Auskunft über aufgetretene Warnungen bzw. Fehler (siehe "Grundlagen zur Funktion" und "Status-Byte")
|
Bit |
R0.15 |
R0.14 |
R0.13 |
R0.12 |
R0.11 |
R0.10 |
R0.9 |
R0.8 |
|
Name |
Misc Error |
No Control Power |
- |
Short Circuit |
Over Voltage |
Under Voltage |
Over Current |
Over Temperature |
|
Bit |
R0.7 |
R0.6 |
R0.5 |
R0.4 |
R0.3 |
R0.2 |
R0.1 |
R0.0 |
|
Name |
- |
Saturated |
Moving Negative |
Moving Positive |
Ready |
Ready to Enable |
- |
- |
Legende
|
Bit |
Name |
Reaktion |
Beschreibung | |
|---|---|---|---|---|
|
R0.15 |
Misc Error |
Fehler |
1bin |
Fehler aufgetreten |
|
R0.14 |
No Control Power |
Fehler |
1bin |
Steuerspannung an den Powerkontakten kleiner als 12 V |
|
R0.13 |
- |
reserviert | ||
|
R0.12 |
Short Circuit |
Fehler |
1bin |
Kurzschluss der Treiberstufe |
|
R0.11 |
Over Voltage |
Warnung |
1bin |
Versorgungsspannung 10% größer als in R36 vorgegeben |
|
R0.10 |
Under Voltage |
Warnung |
1bin |
|
|
R0.9 |
Over Current |
Warnung |
1bin |
Seit der in Register R47 spezifizierten Zeit ist der aktuelle Strom größer als der Nennstrom. |
|
R0.8 |
Over Temperature |
Warnung |
1bin |
|
|
R0.7 |
- |
reserviert | ||
|
R0.6 |
Saturated |
Warnung |
1bin |
Treiberstufe ist in der Sättigung (max. Ausgabewert erreicht) |
|
R0.5 |
Moving Negative |
1bin |
Treiberstufe wird in negativer Richtung angesteuert | |
|
R0.4 |
Moving Positive |
1bin |
Treiberstufe wird in positiver Richtung angesteuert | |
|
R0.3 |
Ready |
1bin |
Treiberstufe ist aktiviert | |
|
R0.2 |
Ready to Enable |
1bin |
Treiberstufe bereit zum aktivieren | |
|
R0.0 - R0.1 |
- |
reserviert | ||
R1: Auswahl für Messwert 1 und Messwert 2
Hier wird die Vorauswahl der in R2 und R3 angezeigten Messwerte getroffen. Hierbei ist das untere Byte dem Register 2 und das obere Byte dem Register 3 zugeordnet.
Beispiel: R1 = 0x0602, unteres Byte = 2 (Spannung der Motorspule Kanal 1), oberes Byte = 6 (Strom der Motorspule Kanal 1).
Jeder einzelne Wert kann in Kanal 1 und Kanal 2 angezeigt werden.
Die angezeigten Werte ergeben sich nach dieser Tabelle:
|
Auswahl |
Bezeichnung |
Einheit |
|---|---|---|
|
0 |
internes Statuswort Kanal 1 |
- |
|
1 |
internes Statuswort Kanal 2 |
- |
|
2 |
Spannung der Motorspule Kanal 1 |
1 mV |
|
3 |
Spannung der Motorspule Kanal 2 | |
|
4 |
Versorgungsspannung des Motors | |
|
5 |
Steuerspannung (Powerkontakte) | |
|
6 |
Strom der Motorspule Kanal 1 |
1 mA |
|
7 |
Strom der Motorspule Kanal 2 | |
|
8 |
Innentemperatur der Treiberstufe |
1°C |
|
9 |
Dutycycle Kanal 1 |
1% |
|
10 |
Dutycycle Kanal 2 | |
|
11 |
Regelfehler Kanal 1 |
1 Digit |
|
12 |
Regelfehler Kanal 2 | |
|
13 |
Strombegrenzung Kanal 1 |
1 mA |
|
14 |
Strombegrenzung Kanal 2 | |
|
15 |
reserviert |
- |
|
... |
reserviert |
- |
|
254 |
reserviert |
- |
|
255 |
Firmware-Stand der Treiberkarte |
- |
R4: Auswahl der Register-Page (nur KL2552, ab Firmware-Version 1M)
Dieses Register legt fest, welche Register-Page in den Registern R32 to R63 angezeigt wird (default: 0x0000).
Die Klemme unterstützt zwei Registerpages.
- Registerpage 0 wird genutzt, um die Konfigurationsdaten zu speichern (siehe ab Register R32)
- Registerpage 1 wird genutzt, um interne Messwerte auszulesen (zusätzlicher Mechanismus zum Auslesen der Messwerte über Register R2 und R3)
R5: Zählervorgabe-Register
Hier können Sie den Wert vorgeben, auf den der Zähler bei einer steigenden Flanke von CB1.1 (SetCounter) gesetzt wird.
R6: Status-Byte
Hier wird zusätzlich das Status-Byte des jeweiligen Kanals eingeblendet.
R7: Kommando-Register
 | Anwender-Kodewort Um die folgenden Kommandos auszuführen muss zuvor in Register R31 das Anwender-Kodewort 0x1235 eingetragen sein! |
Kommando 0x7000: Restore Factory Settings
KL2532
Mit dem Eintrag 0x7000 in Register R7 werden die folgenden Register beider Kanäle auf die nebenstehenden Standardwerte gesetzt:
R48: 100dez |
KL2552
Mit dem Eintrag 0x7000 in Register R7 werden die folgenden Register beider Kanäle auf die nebenstehenden Standardwerte gesetzt:
R32: 0dez | R40: 0dez | R48: 100dez |
| Restore Factory Settings setzt beide Kanäle zurück Das Kommando Restore Factory Settings setzt beide Kanäle der DC-Motor-Endstufenklemme gleichzeitig zurück auf ihre Standardwerte, egal aus welchem Registersatz heraus es aufgerufen wird! |
| |
Verletzungsgefahr! Der Motor wird bei diesem Kommando stromlos geschaltet. Stellen Sie sicher, dass ihr Anlagenzustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine besteht! |
Kommando 0x8000: Software Reset
Mit dem Eintrag 0x8000 in Register R7 wird ein vollständiger Software-Reset der Klemme durchgeführt. Alle internen Variablen (Positionen, Latch-Werte, Fehler, usw.) werden gelöscht bzw. auf definierte Werte gesetzt, die aus dem EEPROM gelesen werden. Die internen Schaltkreise (ADC, Ausgangstreiber) werden bei einem Software-Reset neu initialisiert.
| |
Verletzungsgefahr! Während eines Software-Resets wird der Motor stromlos geschaltet. Stellen Sie sicher, dass ihr Anlagenzustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine besteht! |
R8: Klemmentyp
Im Register R8 steht die Bezeichnung der Klemme: 0x09F8 (2552dez)
R9: Firmware-Stand
Im Register R9 steht in ASCII-Codierung der Firmware-Stand der Klemme, z. B. 0x3141 = '1A'. Hierbei entspricht die '0x31' dem ASCII-Zeichen '1' und die '0x41' dem ASCII-Zeichen 'A'.
Dieser Wert kann nicht verändert werden.
R16: Hardware-Versionsnummer
Im Register R16 steht der Hardware-Stand der Klemme.
R17: Zwischenkreisfrequenz
Dies ist ein Hersteller-Register und kann vom Anwender nicht verändert werden.
Hier wird die Frequenz des Zwischenkreises konfiguriert.
R18: PWM-Totzeit
Dies ist ein Hersteller-Register und kann vom Anwender nicht verändert werden.
Hier wird die Totzeit der Highside- und Lowside-Transistoren konfiguriert.
R19: Dutycycle-Begrenzung
Dies ist ein Hersteller-Register und kann vom Anwender nicht verändert werden.
Hier wird der minimale und der maximale Dutycycle bezogen auf die Zwischenkreisfrequenz konfiguriert.
R20: Temperaturschwellen
Dies ist ein Hersteller-Register und kann vom Anwender nicht verändert werden.
Hier werden die Temperaturschwellen zur Bewertung der Innentemperatur der Treiberstufe konfiguriert (Warnungsausgabe/Abschalten der Treiberstufe).
R21: Sample-Zeitpunkt des A/D-Converters
Dies ist ein Hersteller-Register und kann vom Anwender nicht verändert werden.
Hier wird Sample-Zeitpunkt bezogen auf den Dutycycle konfiguriert.
R31: Kodewort-Register
Wenn Sie in die Anwender-Register Werte schreiben ohne zuvor das Anwender-Kodewort (0x1235) in das Kodewort-Register eingetragen zu haben, werden diese Werte von der Klemme nicht übernommen. Das Kodewort wird bei einem Neustart der Klemme zurückgesetzt.
Registerpage 0
Registerpage 0 wird genutzt, um die Konfigurationsdaten zu speichern.
R32: Feature-Register 1
Das Feature-Register 1 legt die Konfiguration der Klemme fest.
|
Bit |
R32.15 |
R32.14 |
R32.13 |
R32.12 |
R32.11 |
R32.10 |
R32.9 |
R32.8 |
|
Name |
- |
- |
- |
disEncoder Filter |
- |
enAutoReduce |
enOverCurrentError |
- |
|
Bit |
R32.7 |
R32.6 |
R32.5 |
R32.4 |
R32.3 |
R32.2 |
R32.1 |
R32.0 |
|
Name |
- |
- |
- |
- |
- |
disWatchdog |
- |
- |
Legende
|
Bit |
Name |
Beschreibung |
default | |
|---|---|---|---|---|
|
R32.13 - R32.15 |
- |
reserviert | ||
|
R32.12 |
disEncoder Filter |
1bin |
Eingangsfilter für Encoder-Signale deaktiviert |
0bin |
|
R32.11 |
- |
reserviert | ||
|
R32.10 |
enAutoReduce |
0bin |
Drehmoment kann manuell mit Bit CB1.0 abgesenkt werden (siehe auch R40, R49) |
0bin |
|
1bin |
Drehmoment wird automatisch abgesenkt (siehe auch R41, R45 bzw. R49, R48) | |||
|
R32.9 |
enOverCurrentError |
0bin |
Überlast (R0.9 = 1) erzeugt eine Warnung (SB1.5) |
0bin |
|
1bin |
Überlast (R0.9 = 1) erzeugt einen Fehler (SB1.6) und der Kanal wird deaktiviert | |||
|
R32.3 - R32.8 |
- |
reserviert | ||
|
R32.2 |
disWatchdog |
1bin |
interner 100 ms Watchdog deaktiviert |
0bin |
|
R32.0 - R32.1 |
- |
reserviert | ||
R33: Feature-Register 2
Das Feature-Register 2 legt die Konfiguration der Klemme fest.
|
Bit |
R33.15 |
R33.14 |
R33.13 |
R33.12 |
R33.11 |
R33.10 |
R33.9 |
R33.8 |
|
Name |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
- |
|
Bit |
R33.7 |
R33.6 |
R33.5 |
R33.4 |
R33.3 |
R33.2 |
R33.1 |
R33.0 |
|
Name |
- |
- |
enOuter Window |
enInner Window |
Operation Mode | |||
Legende
|
Bit |
Name |
Beschreibung |
default | ||
|---|---|---|---|---|---|
|
R33.6 - R33.15 |
- |
reserviert | |||
|
R33.5* |
enOuter Window |
1bin |
äußeres Fenster des I-Anteils der internen Geschwindigkeitsregelung aktiv |
0bin | |
|
R33.4* |
enInner Window |
1bin |
inneres Fenster des I-Anteils der internen Geschwindigkeitsregelung aktiv |
0bin | |
|
R33.0 - R33.3 |
Operation Mode |
0dez |
DIRECT MODE |
direkte Ansteuerung des Dutycycles proportional zu den Prozessdaten |
0dez |
|
1dez |
VELOCITY MODE |
Vorgabe der Sollgeschwindigkeit über die Prozessdaten proportional zur eingestellten Nenndrehzahl in R43 | |||
|
3dez |
reserviert | ||||
|
14dez |
reserviert | ||||
|
15dez |
CHOPPER MODE |
vorhandene Überspannung (10 % > Nennspannung R36) wird über angeschlossenem Chopper-Widerstand abgebaut | |||
*) Diese Einstellungen werden nur von der KL2552 unterstützt, nicht von der KL2532
R34: maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
Dieses Register legt den vom Motorhersteller angegebenen maximalen, dauerhaften Spulenstrom des Motors fest.
KL2532/KS2532: Default: 2500dez, Wertebereich: 0 - 2500 mA
KL2552/KS2552: Default: 8000dez, Wertebereich: 0 - 8000 mA
Die Einheit ist 0,001 A (Beispiel: 2500dez = 2,5 A).
R35: Nennstrom des Motors
Dieses Register legt den vom Motorhersteller angegebenen Nennstrom des Motors fest.
KL2532/KS2532: Default: 1500dez, Wertebereich: 0 - 1500 mA
KL2552/KS2552: Default: 5000dez, Wertebereich: 0 - 5000 mA
Die Einheit ist 0,001 A (Beispiel: 1500dez = 1,5 A).
R36: Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
Steigt die Versorgungsspannung durch Rückspeisung über die eingestellte Spannung, wird bei aktivierter Chopper-Funktion (siehe R33) der jeweilige Kanal (Chopper-Widerstand muss angeschlossen sein) voll aufgesteuert und die Überspannung abgebaut.
KL2532/KS2532: Default: 24000dez, Wertebereich: 0 V - 24 V
KL2552/KS2552: Default: 50000dez, Wertebereich: 0 V - 50 V
Die Einheit ist 0,001 V (Beispiel: 24000dez => 24 V).
R37: Kp-Faktor (Geschwindigkeitsregler, nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet den Kp-Faktor des proportionalen Anteils der internen Geschwindigkeitsregelung (Default: 100dez).
Die Einheit ist 0,001 (Beispiel: 1000dez => Kp = 1,00). Wertebereich: 0 - 65535
R38: Ki-Faktor (Geschwindigkeitsregler, nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet den Ki-Faktor des integralen Anteils der internen Geschwindigkeitsregelung (Default: 0dez).
Die Einheit ist 0,001 (Beispiel: 1000dez => Ki = 1,00). Wertebereich: 0 - 65535
R39: inneres Fenster des I-Anteils (nur KL2552)
Der I-Anteil der Geschwindigkeitsregelung wird zum Nullpunkt hin linear abgeschwächt (Default: 0dez). Dieses Register gibt den Wert an, ab der die Abschwächung aktiviert wird (Default: 0dez).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 1 = 1%). Wertebereich: 0% - 100 %
R40: äußeres Fenster des I-Anteils (nur KL2552)
Dieses Register gibt den größten Wert an, den der I-Anteil annehmen kann (Default: 0dez).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 5dez = 5%). Wertebereich: 0% - 100 %
R41: reduziertes Drehmoment (Spulenstrom in positiver Drehrichtung)
Dieses Register beinhaltet das reduzierte Drehmoment (Spulenstrom) in positiver Drehrichtung. Es wird durch CB1.0 aktiviert.
KL2532/KS2532: Default: 1500dez, Wertebereich: 0 mA - 1500 mA
KL2552/KS2552: Default: 2500dez, Wertebereich: 0 mA - 5000 mA
Die Einheit ist 0,001 A (Beispiel: 500dez = 0,5 A).
R42: Encoder-Inkremente (nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet die Anzahl der Inkremente des Encoders pro Motorumdrehung (Default: 0dez).
Wertebereich: 0 - 65535
R43: Nenndrehzahl des Motors bei Nennspannung (nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet die Nenndrehzahl des Motors bei Nennspannung (Default: 0dez).
Die Einheit ist 1 RPM (Umdrehungen pro Minute). Wertebereich: 0 - 65535 RPM
R44: Innenwiderstand des Motors
Dieses Register beinhaltet den Innenwiderstandes des Motors (Default: 0dez).
Die Einheit ist 0,01 Ohm (Beispiel: 206dez = 2,06 Ohm). Wertebereich: 0 Ohm - 655,35 Ohm
R45: Schwelle für automatische Drehmomentreduzierung (in positiver Drehrichtung)
Dieses Register beinhaltet die Schwelle (positive Drehrichtung), ab der die automatische Drehmomentreduzierung aktiviert wird (R41) (Default: 100dez). Die Deaktivierung geschieht mit einer Hysterese von ca. 2% bezogen auf Vollansteuerung (65 Digit).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 5dez = 5%). Wertebereich: 0% - 100%
R46: Zeit zur Stromabsenkung bei Überlast
Dieses Register beinhaltet die Zeit, in der der Motorstrom vom Maximalstrom auf den Nennstrom abgesenkt wird. Dies geschieht nach einer I²t-Funktion, d.h. dass das Verhalten nicht linear ist. Je nach aktuellem Motorstrom dauert das Erreichen des Nennstromes länger als die eingestellte Zeit (Default: 2000dez).
Die Einheit ist 1 ms (Beispiel: 2000dez = 2000 ms). Wertebereich: 1 ms - 65535 ms (werden 0 ms konfiguriert, verwendet die Klemme den Defaultwert von 2000 ms)
R47: Zeit zur Abschaltung bei Überlast
Dieses Register beinhaltet die Zeit, nach der die Endstufe abgeschaltet wird, wenn sie über den gesamten Zeitraum mit Überlast fährt. (Default: 200dez).
Die Einheit ist 1 ms (Beispiel: 200dez = 200 ms). Wertebereich: 0 ms - 65535 ms
R48: Schwelle für automatische Drehmomentreduzierung (in negativer Drehrichtung)
Dieses Register beinhaltet die Schwelle (negative Drehrichtung), ab der die automatische Drehmomentreduzierung aktiviert wird (R49) (Default: 100dez). Die Deaktivierung geschieht mit einer Hysterese von ca. 2% bezogen auf Vollansteuerung (65 Digit).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 5dez = 5%). Wertebereich: 0% - 100%
R49: reduziertes Drehmoment (Spulenstrom in negativer Drehrichtung)
Dieses Register beinhaltet das reduzierte Drehmoment (Spulenstrom) in negativer Drehrichtung. Es wird durch CB1.0 aktiviert.
KL2532/KS2532: Default: 1500dez, Wertebereich: 0 mA - 1500 mA
KL2552/KS2552: Default: 2500dez, Wertebereich: 0 mA - 5000 mA
Die Einheit ist 0,001 A (Beispiel: 500dez = 0,5 A).
R50: Kp-Faktor (Stromregler, nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet den Kp-Faktor des proportionalen Anteils der internen Stromregelung (Default: 400dez).
Die Einheit ist 0,001 (Beispiel: 1000dez => Kp = 1,00). Wertebereich: 0 - 65535
R51: Ki-Faktor (Stromregler, nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet den Ki-Faktor des integralen Anteils der internen Stromregelung (Default: 4dez).
Die Einheit ist 0,001 (Beispiel: 1000dez => Ki = 1,00). Wertebereich: 0 - 65535
R52: inneres Fenster des I-Anteils (Stromregler)
Der I-Anteil der Geschwindigkeitsregelung wird zum Nullpunkt hin linear abgeschwächt (Default: 0dez). Dieses Register gibt den Wert an, ab der die Abschwächung aktiviert wird (Default: 0dez).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 1 = 1%). Wertebereich: 0% - 100%
R53: äußeres Fenster des I-Anteils (Stromregler)
Dieses Register gibt den größten Wert an, den der I-Anteil annehmen kann (Default: 0dez).
Die Einheit ist 1% (Beispiel: 5dez = 5%). Wertebereich: 0% - 100%
R54: Ka-Faktor (Geschwindigkeitsregler, nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet den Ka-Faktor des dynamischen Anteils der internen Geschwindigkeitsregelung (Default: 0dez).
Die Einheit ist 0,001 (Beispiel: 1000dez => Ka = 1,00). Wertebereich: 0 - 65535
R55: Kd-Faktor (Geschwindigkeitsregler, nur KL2552)
Dieses Register beinhaltet den Kd-Faktor des differentiellen Anteils der internen Geschwindigkeitsregelung (Default: 0dez).
Die Einheit ist 0,1 (Beispiel: 10dez => Kd = 1,00). Wertebereich: 0 - 65535
Registerpage 1 (nur KL2552, ab Firmware-Version 1M)
Registerpage 1 wird genutzt, um interne Messwerte auszulesen.