Grundlagen
Die DC-Motor-Klemme KL2532/KS2532 integriert zwei kompakte DC-Motor-Endstufen bis jeweils 24 W in kleinster Bauform.
Die DC-Motor-Klemme KL2552/KS2552 integriert zwei kompakte DC-Motor-Endstufen bis jeweils 250 W in kleinster Bauform.
Allgemeine Funktionen
Freigabe/Betriebsbereitschaft
Zur Aktivierung der Ausgangsstufe muss das Enable-Bit CB1.5 gesetzt werden. Steht die Klemme zu dem Zeitpunkt in einem fehlerfreien Zustand, quittiert sie dies durch setzen vom Ready-Bit SB1.4. Ist die Klemme betriebsbereit, signalisiert sie dies durch das Setzen von "Ready to Enable" (R0.2). Drehrichtungen werden durch Bit R0.4 (Moving Positive) und R0.5 (Moving Negative) angezeigt.
Position Setzen/Löschen
Der aktuelle Positionswert kann vom Anwender gesetzt bzw. gelöscht werden. Die Register R5 dient hierbei als Bezug. Eine steigende Flanke von Bit CB1.1 setzt die aktuelle Position, die Quittierung erfolgt durch das Status-Bit SB1.1.
Counter Funktion
Die digitalen Eingänge der Klemme wirken auf interne Zähler der Klemme.
Eingang 1 für Kanal 1 und Eingang 2 für Kanal 2.
Die positiven Flanken des Eingangs führen in Zusammenhang mit einer Sollwertvorgabe bei positiver Vorgabe zu einem Inkrementieren des Zählers und bei negativer Sollwertvorgabe zu einem dekrementieren des internen Zählers. Wird kein Sollwert vorgegeben haben Zustandswechsel am Eingang keinen Einfluss auf den internen Zähler.
Latch-Funktionen (nur KL2552/KS2552)
Der interne Encoder bietet die Möglichkeit der Erfassung eines Latch-Ereignisses. Ein Latch-Ereignis kann durch die digitalen Eingangssignale erzeugt werden.
Die Reaktion der Klemme auf Latcher-Ereignisse wird wie folgt aktiviert:
- Setzen des Control-Bits CB1.2 aktiviert die steigende Flanke am digitalen Eingang (höchste Priorität)
- Setzen des Control-Bits CB1.3 aktiviert die fallende Flanke am digitalen Eingang (zweithöchste Priorität)
Nachdem die Freigabe durch den Anwender erfolgt ist, speichert die Klemme beim nächsten Latch-Ereignis den aktuellen Positionswert und signalisiert dies durch Setzen des Status-Bits SB1.2. Das Auslesen der Latch-Werte muss durch Setzen von CB1.4 begonnen werden, hierdurch wird der Latch-Wert in den Prozessdaten DataIN eingeblendet (die Klemme signalisiert dies durch das Status-Bit SB1.3).
 | Auslesen des Latch-Wertes Beim Auslesen des Latch-Wertes muss die vorher gesetzte Freigabe erhalten bleiben. Der Latch-Wert geht verloren, wenn die Freigabe weggenommen wird! |
Manuelle und automatische Drehmomentreduzierung
Eine Drehmomentreduzierung kann auf zwei Arten erreicht werden:
- R32.10 = 0: Das Drehmoment wird reduziert (auf den Wert in R41 bzw. R49), wenn CB1.0 = 1 gesetzt wird. Die Klemme quittiert dies indem sie SB1.1 setzt
- R32.10 = 1: Das Drehmoment wird automatisch reduziert, wenn die Prozesseingangsdaten größer sind, als in R45 bzw. R48 konfiguriert. Deaktiviert wird die Reduzierung, wenn die Prozesseingangsdaten unter einen Wert von R45 bzw. R48 - 2% absinken.
Für die positive Drehrichtung werden R41 (reduziertes Drehmoment) und R45 (Drehmoment-Schwelle) verwendet.
Für die negative Drehrichtung werden R49 (reduziertes Drehmoment) und R48 (Drehmoment-Schwelle) verwendet.
Fehleranzeige
Die Klemme bietet dem Anwender verschiedene Diagnosemöglichkeiten. Unterteilt sind diese Meldungen Hardware-Warnungen und Hardware-Fehler.
Hardware-Warnungen
Bei Auftreten einer der folgenden Warnungen bleibt die Funktionalität der Klemme erhalten. Es wird im Status-Byte das Bit SB1.5 (Warning) gesetzt.
- Treiber in Sättigung (Saturated R0.6)
- bei Ausgabe des größten Dutycycles wird dieses Bit gesetzt (wird automatisch gelöscht)
- Übertemperatur (Over Temperature R0.8)
- liegt die Klemmeninnentemperatur über 80°C wird das Status-Bit gesetzt, sinkt die Temperatur unter 80°C wird es automatisch gelöscht
- Überlast (Over Current, R0.9) (R32.9 = 0)
- steigt der Motorstrom über den in Register R35 konfigurierten Wert, wird das Bit gesetzt
- steigt der Motorstrom bei aktiver Drehmomentbegrenzung (CB1.0 = 1) über den in Register R41 bzw. R49 konfigurierten Wert, wird das Bit gesetzt
- Unterspannung (Under Voltage R0.10)
- sinkt die Motorspannung unter 8 V wird das Bit gesetzt
- Überspannung (Over Voltage R0.11)
- steigt die Motorspannung über den Wert, der 10% größer, als in Register R36 konfigurierten, wird das Bit gesetzt
Bei Auftreten einer Warnung muss diese zunächst behoben und anschließend durch Setzen des Bits CB1.6 im Control-Byte quittiert und damit gelöscht werden (falls oben nicht anders angegeben).
Hardware-Fehler
Bei Auftreten einer der folgenden Fehler wird der Motor stromlos geschaltet und im Status-Byte das Bit SB1.6 gesetzt.
- Kurzschluss (Short Circuit R0.12)
- Ausfall der 24 V Steuerspannung (No Control Power, R0.14)
- sinkt die Steuerspannung unter 12 V wird das Bit gesetzt (ein korrekte Funktion der Treiberstufen kann bei einer Steuerspannung kleiner 12 V nicht mehr garantiert werden)
- die Klemme wird bei wiederkehrender Steuerspannung automatisch reinitialisiert
- weitere Fehler (Misc Error, R0.15), folgende Fehler sind durch dieses Bit zusammengefasst:
Bei Auftreten eines Fehlers muss diese zunächst behoben und anschließend durch Setzen des Bits CB1.6 im Control-Byte quittiert und damit gelöscht werden.