Referenzverlust (Referenzüberwachung)
Referenzverlust (Referenzüberwachung)
 | Eine Referenzüberwachung ist aktuell nur für den Antriebstyp (siehe P-AXIS-00020) SERCOS möglich. Bei allen anderen Antriebstypen wird bei Aktivierung der Referenzüberwachung die Fehlermeldung P-ERR-110458 ausgegeben. |
Motivation
In manchen Fällen ist es wünschenswert zu prüfen, ob eine Achse, die einmal referenziert wurde, ihren Referenzbezug verloren hat.
Beispielsweise kann es bei der Verwendung von Absolutgebern, die interne Arbeitsdaten in einem batteriegepufferten Speicher ablegen, nach Ablauf von einigen Jahren dazu kommen, dass die Pufferbatterie leer ist, und der Absolutgeber eine falsche Position liefert.
Ebenso kann es bei der Parametrierung von Antriebsverstärkern beim Ändern von tiefgreifenden Parametern dazu kommen, dass eine bereits referenzierte Achse ihren Referenzbezug wieder verliert.
In beiden Fällen führt dies zu einer unerwarteten Verschiebung der vom Antrieb gelieferten Position gegenüber der mechanischen Achsposition, was zu einer Beschädigung der Maschine führen kann.
Um dies zu verhindern, wurde die Möglichkeit geschaffen, zu prüfen, ob eine Achse ihren Referenzbezug verloren hat.
Wirkungsweise
Bei der Referenzüberwachung wird ein im Antriebsregler gebildetes Signal, das anzeigt, ob die jeweilige Achse referenziert ist, über die zyklischen Prozessdaten in die CNC übertragen und dort geprüft, ob der erwartete Zustand dieses Signals korrekt ist. Dieses „Achse ist referenziert“-Signal wird im weiteren als Referenzsignal bezeichnet.
Beispielsweise ist für einen Absolutwertgeber sofort nach Beginn der zyklischen Datenübertragung die Achse referenziert.
Bei einer Achse ohne Absolutwertgeber ist die Achse referenziert, sobald eine antriebsgeführte Referenzpunktfahrt erfolgreich abgeschlossen ist.
Die CNC-Steuerung hat die Möglichkeit, das vom Antrieb gelieferte Referenzsignal mit dem intern berechneten, erwarteten Referenzsignal zu vergleich und bei Abweichungen eine Fehlermeldung auszugeben.
Parametrierung
Durch die Parametrierung wird im Wesentlichen die Übertragung des Referenzsignals vom Antrieb in die CNC festgelegt.
Hierzu ist im Achsparameter P-AXIS-00426 der Name des zyklischen Prozessdatums, der das Referenzsignal überträgt, anzugeben.
Wenn das Referenzsignal in einem der Echtzeitstatusbits des SERCOS-Statuswortes übertragen wird, ist in P-AXIS-00426 der Wert“S-0-0135“ einzutragen. Das Signalstatuswort muss nicht explizit im den Eingangsprozessdaten konfiguriert werden, da es automatisch immer konfiguriert ist.
Falls der in P-AXIS-00426 konfigurierte Name nicht in den zyklischen Eingangsprozessdaten gefunden wurde, wird die Fehlermeldung P-ERR-70401 ausgegeben und die Referenzüberwachung deaktiviert.
Aktivierung/Wirkung
Die Referenzprüfung wird aktiviert, sobald gültige Werte für die Achsparameter P-AXIS-00425 und P-AXIS-00426 konfiguriert wurden.
Bei aktiver Referenzprüfung wird die Fehlermeldung P-ERR-70400 ausgegeben, sobald die CNC eine Diskrepanz zwischen dem vom Antrieb gelieferten Referenzsignal und dem CNC-internen Referenzsignal erkennt.
Parametrierung Beispiel 1
Für einen SERCOS-Antrieb soll eine Referenzprüfung durchgeführt werden. Das Referenzsignal soll dabei über das Echtzeitstatusbit 1 übertragen werden.
Parametrierung im Antrieb:
Im Antrieb muss dem Echtzeitsteuerbit 1 das Referenzsignal zugewiesen werden, dies geschieht indem dem Antriebsparameter S-0-305 (Zuweisung Echtzeitstatusbit 1) der Wert S-0-403 (Status Lageistwert) zugewiesen wird.
Achsparameter:
Da das Referenzsignal aus dem Echtzeitstatusbit des Statuswortes gelesen wird, ist in P-AXIS-00426 der Wert „S-0-0135“ einzutragen.
Im Statuswort ist das Echtzeitstatusbit 1 das Bit mit der Nummer 6 (von 0 an gezählt), daher ist in P-AXIS-00425 der Wert 6 einzutragen
antr.homing_check.element_name S-0-0135
antr.homing_check.bit_nr 6Parametrierung Beispiel 2
Für einen SERCOS-Antrieb soll eine Referenzprüfung durchgeführt werden. Das Referenzsignal soll dabei über Bit 2 des Antriebsparameters P-0-4078 übertragen werden.
Parametrierung im Antrieb:
In den zyklischen Prozessdaten des Antriebs muss der Parameter P-0-4078 konfiguriert werden.
Achsparameter:
Da das Referenzsignal aus P-0-4078 gelesen wird ist in P-AXIS-00426 der Wert „P-0-4078“ einzutragen.
In P-0-4078 ist Referenzsignal das Bit mit der Nummer 2 (von 0 an gezählt), daher ist in P-AXIS-00425 der Wert 2 einzutragen
antr.sercos.at[1].ident_nr 36846
antr.sercos.at[1].ident_len 2
antr.sercos.at[1].nc_ref P-0-4078
antr.homing_check.element_name P-0-4078
antr.homing_check.bit_nr 2