Parameter

P-AXIS-00092

Lageinkremente pro Motorumdrehung

Parameter

getriebe[i].incr_per_rev

Beschreibung

Mit diesem Parameter werden die Anzahl der Lagegeberinkremente pro Motorumdrehung angegeben. Dieser Wert wird zur Berechnung der Lageauflösung verwendet.

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00092 ≤ MAX(UNS32)

Dimension

-

Standardwert

-

Anmerkungen

-

P-AXIS-00165

Zeitversatz Sollwerte-Vorsteuergrößen

Parameter

vorsteuer.shift_time

Beschreibung

Mit diesem Parameter kann ein Zeitversatz in NC-Takten zwischen der Ausgabe der Sollwerte und der Ausgabe der berechneten Vorsteuergrößen definiert werden. Bei einem Wert > 0 werden die Vorsteuergrößen vor dem zugehörigen Sollwert ausgegeben. Hiermit kann das Verhalten der Achse bei Verwendung der Vorsteuerung optimiert werden.

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00165 ≤ V_SATZ_ANZ -1

Dimension

Takte

Standardwert

-

Anmerkungen

Dieser Parameter gilt nur für PROFIdrive-Antriebe

P-AXIS-00205

Nenner Geschwindigkeitsskalierung

Parameter

antr.v_reso_denom

Beschreibung

Nenner der Geschwindigkeitsskalierung.

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 < v_reso_nom < MAX(UNS32)

Dimension

translatorisch: um

rotatorisch: 0,001°

Standardwert

36

Anmerkungen

P-AXIS-00206

Zähler Geschwindigkeitsskalierung

Parameter

antr.v_reso_num

Beschreibung

Zähler der Geschwindigkeitsskalierung.

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 < v_reso_nom < MAX(UNS32)

Dimension

translatorisch: Inkremente

rotatorisch: Inkremente

Standardwert

1

Anmerkungen

P-AXIS-00207

Zeitbasis Geschwindigkeitsskalierung

Parameter

antr.v_time_base

Beschreibung

Mit diesem Parameter wird die Zeitbasis für die Geschwindigkeitsskalierung eingestellt.

Mögliche Werte sind:

0 : pro Minute
1 : pro Sekunde
2 : pro Abtastintervall

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 .. 2

Dimension

translatorisch: -

rotatorisch: -

Standardwert

0 (pro Minute)

Anmerkungen

P-AXIS-00223

Vorsteuermodus

Parameter

vorsteuer.vorsteuerung

Beschreibung

Mit diesem Parameter können verschiedene Modi für die Vorsteuerung eingestellt werden.

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0x0000

Keine Vorsteuerung

0x0001

Geschwindigkeitsvorsteuerung

0x0002

Beschleunigungsvorsteuerung

0x0004

Ruckvorsteuerung

0x0100

Wenn die Geschwindigkeitsvorsteuerung aktiv ist, erfolgt diese durch Ausgabe eines additiven Geschwindigkeitssollwertes.

0x0200

Wenn die Beschleunigungsvorsteuerung aktiv ist, erfolgt diese durch Ausgabe eines additiven Drehmoment/Stromsollwertes.

Dimension

-

Standardwert

-

Anmerkungen

P-AXIS-00225

Ersatzzeitkonstante für die Beschleunigungs-Vorsteuerung, Zähler

Parameter

vorsteuer.vs_a_faktor

Beschreibung

Dieser Parameter beschreibt den Zähler der mechanischen Zeitkonstante T_A des Antriebs, der als Verzögerungsglied erster Ordnung modelliert wird. Im Laplace-Bereich hat der Antrieb folgende Übertragungsfunktion:

Bei der Beschleunigungs-Vorsteuerung wird die Beschleunigungsführungsgröße mit dieser mechanischen Ersatzzeitkonstante..

..des Antriebes gewichtet.

Datentyp

SGN32

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00225 ≤ MAX(SGN32)

Dimension

μs

Standardwert

-

Anmerkungen

-

P-AXIS-00226

Ersatzzeitkonstante für die Beschleunigungs-Vorsteuerung, Nenner

Parameter

vorsteuer.vs_a_nenner

Beschreibung

Dieser Parameter beschreibt den Nenner der mechanischen Zeitkonstante T_A des Antriebs, der als Verzögerungsglied erster Ordnung modelliert wird. Im Laplace-Bereich hat der Antrieb folgende Übertragungsfunktion:

Bei der Beschleunigungs-Vorsteuerung wird die Beschleunigungsführungsgröße mit dieser mechanische Ersatzzeitkonstante..

..des Antriebes gewichtet.

Datentyp

SGN32

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00226 ≤ MAX(SGN32)

Dimension

1

Standardwert

-

Anmerkungen

-

P-AXIS-00228

Gewichtungsfaktor für die Vorsteuerung, Zähler

Parameter

vorsteuer.vs_v_faktor

Beschreibung

Dieser Parameter beschreibt den Zähler des Gewichtungsfaktors der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung.

Datentyp

SGN32

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00228 ≤ MAX(SGN32)

Dimension

-

Standardwert

-

Anmerkungen

Erfahrungsgemäß sollte der Gewichtungsfaktor im Bereich 0.7 – 1 eingestellt werden. Bei Werten >1 eilt die Achse voraus und verschlechtert die Konturgenauigkeit.

P-AXIS-00229

Gewichtungsfaktor für die Vorsteuerung, Nenner

Parameter

vorsteuer.vs_v_nenner

Beschreibung

Dieser Parameter beschreibt den Zähler des Gewichtungsfaktors der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung.

Datentyp

SGN32

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00229 ≤ MAX(SGN32)

Dimension

-

Standardwert

-

Anmerkungen

Erfahrungsgemäß sollte der Gewichtungsfaktors im Bereich 0.7 – 1 eingestellt werden. Bei Werten >1 eilt die Achse voraus und verschlechtert die Konturgenauigkeit.

P-AXIS-00325

Zähler Skalierungsfaktor Drehmomentskalierung

Parameter

antr. torque_scale_num

Beschreibung

Nenner des Skalierungsfaktors für die Drehmomentvorgabe an den Antrieb. Der Faktor wird als Quotient angegeben. Dieser Quotient ist der Wert, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt.

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 < v_reso_nom < MAX(UNS32)

Dimension

translatorisch: Inkremente

rotatorisch: Inkremente

Standardwert

1

Anmerkungen

P-AXIS-00326

Nenner Skalierungsfaktor für Drehmoment

Parameter

antr.torque_scale_denom

Beschreibung

Nenner des Skalierungsfaktors für die Drehmomentvorgabe an den Antrieb. Der Faktor wird als Quotient angegeben. Dieser Quotient ist der Wert, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt.

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 < torque_scale_denom MAX < (UNS32)

Dimension

translatorisch: -

rotatorisch: -

Standardwert

1

Anmerkungen

P-AXIS-00337

Gewichtungsfaktor für Ruckvorsteuerung, Zähler

Parameter

vorsteuer.jerk_fact_num

Beschreibung

Mit diesem Parameter wird der Zähler des Gewichtungsfaktors für die Ruckvorsteuerung angegeben. Der resultierende Gewichtungsfaktor ist definiert als:

Datentyp

UNS32

Datenbereich

0 ≤ P-AXIS-00337 ≤ MAX(UNS32)

Dimension

-

Standardwert

-

Anmerkungen

-

P-AXIS-00338

Gewichtungsfaktor für Ruckvorsteuerung, Nenner

Parameter

vorsteuer.jerk_fact_denom

Beschreibung

Mit diesem Parameter wird der Nenner des Gewichtungsfaktors für die Ruckvorsteuerung angegeben. Der resultierende Gewichtungsfaktor ist definiert als:

Datentyp

UNS32

Datenbereich

1 ≤ P-AXIS-00338 ≤ MAX(UNS32)

Dimension

-

Standardwert

-

Anmerkungen

-

P-AXIS-00389

Verzögerungszeit für Geschwindigkeitsvorsteuerung

Parameter

vorsteuer.velocity_delay_time

Beschreibung

Falls für die Geschwindigkeitsvorsteuerung die Verwendung eines additiven Geschwindigkeitssollwertes aktiviert ist, kann mit diesem Parameter die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden.

Die Verzögerungszeit ist in us anzugeben, die maximale Verzögerung beträgt einen Interpolatortakt.

Der optimale Wert für diesen Parameter ist abhängig vom verwendeten Antriebsregler und ist vom Hersteller des Regelgerätes zu erfragen.

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 < Interpolatorzykluszeit

Dimension

us

Standardwert

0

Anmerkungen

Die maximal einstellbare Verzögerungszeit beträgt einen Interpolatortakt. Wird eine größere Verzögerungszeit parametriert wird die Fehlermeldung 70349 (siehe P-ERR-70349) ausgegeben und die Verzögerungszeit auf 0 gesetzt.

P-AXIS-00390

Verzögerungszeit für Beschleunigungsvorsteuerung

Parameter

vorsteuer.acceleration_delay_time

Beschreibung

Falls für die Beschleunigungsvorsteuerung die Verwendung eines additiven Drehmomentsollwertes aktiviert ist, kann mit diesem Parameter die Ausgabe des Beschleunigungsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden.

Die Verzögerungszeit ist in us anzugeben, die maximale Verzögerung beträgt einen Interpolatortakt.

Der optimale Wert für diesen Parameter ist abhängig vom verwendeten Antriebsregler und ist vom Hersteller des Regelgerätes zu erfragen.

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 < Interpolatorzykluszeit

Dimension

us

Standardwert

0

Anmerkungen

Die maximal einstellbare Verzögerungszeit beträgt einen Interpolatortakt. Wird eine größere Verzögerungszeit parametriert wird die Fehlermeldung 70348 (siehe P-ERR-70348) ausgegeben und die Verzögerungszeit auf 0 gesetzt.

P-AXIS-00391

Lastträgheitsmoment

Parameter

getriebe[].load

Beschreibung

In diesem Parameter ist zur Parametrierung der Beschleunigungsvorsteuerung mit additivem Drehmomentsollwert das gesamte Lasträgheitsmoment anzugeben. Dieses setzt sich zusammen aus dem Trägheitsmoment des Motors sowie dem auf die Motorwelle bezogenen Lastträgheitsmoment. Im Falle einer translatorisch bewegten Achse sind die bewegten Massen in ein äquivalentes, auf die Motorwelle bezogenes Lastträgheitsmoment umzurechnen.

Datentyp

REAL64

Datenbereich

0 < P-AXIS-00391 <= MAX_REAL64

Dimension

kg (Linearmotor), kg * m² (rotatorischer Motor)

Standardwert

1e-6

Anmerkungen

-

P-AXIS-00392

Bezugswert für Drehmomentskalierung

Parameter

antr.acc_reference_value

Beschreibung

Dieser Parameter dient der Parametrierung des Umrechnungsfaktors in das antriebsseitig verwendete Drehmomentformat . Es ist das Nennmoment des Motors einzutragen.

Datentyp

REAL64

Datenbereich

0 .. MAX_REAL64

Dimension

Nm (N bei Linearmotor)

Standardwert

1

Anmerkungen

-