Automatisches PDO-Mapping

BK51x0, IL23x0-B510

PDO1 und PDO2 werden mit digitalen und analogen Prozessdaten belegt. Für jedes weitere PDO geht der CANopen-Knoten nach dem im untenstehenden Ablaufdiagramm gezeigten Verfahren vor und belegt die PDOs in der folgenden Reihenfolge mit Prozessdaten:

1. Digitale E/As (wenn mehr als 64 vorhanden sind)
2. 1- Byte Sonderklemmen
3. Analoge E/As
4. 2- Byte Sonderklemmen
5. 3- Byte Sonderklemmen
6. ...10. 8- Byte Sonderklemmen

Datentypen werden nicht gemischt! Es wird für jeden neuen Datentyp ein neues PDO befüllt (Beispiel siehe unten).

Automatisches PDO-Mapping 1:

Beispiel

Beispiel

Ein BK5120 (CANopen-Koppler) hat

  • 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge
  • 6 analoge Eingänge und 4 analoge Ausgänge
  • eine KL5001 (SSI-Geber Interface: per default 4 Byte Eingänge)
  • eine KL6001 (serielle Schnittstelle: per default 4 Byte Eingänge und 4 Byte Ausgänge)
  • eine KL5111 (Inkrementalenkoder-Interface) (6 Byte Eingänge und 6 Byte Ausgänge) 
  • eine KL6201 AS-i Masterklemme mit Default-Einstellung (22 Byte Prozessdateninterface)

PDO

 Dateninhalt (Mapping)

Objektver-
zeichnis

PDO

 Dateninhalt (Mapping)

Objektver-
zeichnis

RxPDO1

5 Bytes digitale Ausgänge 1..48

0x6200,
SI 1..5

TxPDO1

8 Bytes digitale Eingänge 1...64

0x6000,
SI 1..8

RxPDO2

8 Bytes analoge Ausgänge 1..4

0x6411,
SI 1..4

TxPDO2

4 Bytes analoge Eingänge 1...4

0x6401,
SI 1..4

RxPDO3

4 Bytes serielle Schnittstelle

0x2900,
SI 1

TxPDO3

2 Bytes digitale Eingänge 65...78

0x6000,
SI 9..10

RxPDO4

6 Byte Encoder Ausgänge

0x2D00,
SI 1

TxPDO4

analoge Eingänge 5 und 6

0x6401,
SI 5..6

RxPDO5

8 Byte ASI Master 1: Parameterdaten-Block

0x3100,

SI 1

TxPDO5

8 Bytes: 4 Bytes SSI und 4 Bytes serielle Schnittstelle

0x2800,
SI 1..2

RxPDO6

8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Outputs ASI Slave 1...15

0x3100,

SI 2

TxPDO6

6 Byte Encoder Ein

0x2C00,
SI 1

RxPDO7

8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Outputs ASI Slave 16...31

0x3100,
SI 3

TxPDO7

8 Byte ASI Master 1: Parameterdaten-Block

0x3000,
SI 1

 

 

 

TxPDO8

8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Inputs ASI Slave 1...15

0x3000,
SI 2

 

 

 

TxPDO9

8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Inputs ASI Slave 16...31

0x3000,
SI 3